2A1-109 管内ロボット用視覚センサの開発
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概要
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本研究は, ガス管内を走行するロボットの視覚センサに関するものである.ロボットはガス管の維持管理のための検査や形状確認を行なうことを目的として開発されている.本研究の目的は, ロボットの直前に連なるガス管が, 直管・T字管・L字管のいずれであるかを, 自動認識するシステムの開発である.本視覚センサは, 小型CCDカメラとファイバグレーティングを有する, 光アクティブ型距離センサである.センサが発するレーザスポットアレイから, 三角測量の原理によりセンサ前方のガス管の形状認識する.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
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坪内 孝司
筑波大学
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坪内 孝司
筑波大学大学院
-
油田 信一
筑波大学
-
油田 信一
筑波大学知能ロボット研究室
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小島 弘義
筑波大学
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油田 信一
筑波大学 機能工学系 知能ロボット研究室
-
川口 圭史
大阪ガス株式会社
-
坪内 孝司
筑波大
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