2A1-C07 二輪車の三次元ダイナミクスシミュレーション(車輪移動ロボット・メカトロニクス)
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概要
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In this paper, how to solve a nonholonomic constraint on wheel and a closed loop structure are discussed. To solve a bicycle model, first, derivated equations of velocity constraint and virtual open looped structure model. Second, calculated a constraint force using the method of Lagrange multipliers. Third, solve a differential algebraic equation (DAE).
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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