2P2-D20 落ち葉の多い路面における測域センサ情報に基づく障害物回避(車輪移動ロボット)
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概要
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This paper describes a method for obstacle detection and obstacle avoidance for a mobile robot using SOKUIKI sensors in outdoor environments. Road shape 3D map is constracted by SOKUIKI sensors. Obstacles are detected by unevenness of the height on the road detected by SOKUIKI sensors. We remove the discrete, low unevenness from 3D map to prevent the misrecognition of fallen leaves. Data of obstacles are stored in a ring buffer to store all the measurements in the last 7 seconds. We define a "free space cuboid" to represent possible "obstacle free space" where the can pass through. Each cuboid has a priority number which is checked from highest to lowest priority in order to perform obstacle avoidance.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
坪内 孝司
筑波大学
-
坪内 孝司
筑波大学大学院
-
坪内 孝司
筑波大学システム情報工学研究科
-
竹内 栄二朗
筑波大学システム情報工学研究科
-
竹内 栄二朗
筑波大
-
油谷 篤志
筑波大学
-
徳永 航
筑波大学
-
MORALES Yoichi
筑波大学
-
坪内 孝司
筑波大
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