移動ロボット搭載のカメラを用いた物体の三次元形状モデリング
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper describes 3-D shape modeling performed by a mobile robot. We propose a method in which the robot in the real environment acquires the accurate shape and constructs a 3-D model of an object using Computer Vision techniques under the condition that position and shape of the object is unknown. A 3-D model is reconstructed from image streams which are captured by a camera mounted on the robot. The experimental results show the effectiveness of our method.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
著者
-
坪内 孝司
筑波大学
-
坪内 孝司
筑波大学大学院
-
坪内 孝司
筑波大学システム情報工学研究科
-
油田 信一
筑波大学システム情報工学研究科
-
友納 正裕
筑波大学機能工学系知能ロボット研究室
-
山崎 公俊
筑波大
-
友納 正裕
千葉工業大学
-
山崎 公俊
東京大学
-
山崎 公俊
筑波大学システム情報工学研究科
-
坪内 孝司
筑波大
-
友納 正裕
筑波大学
関連論文
- 極めて簡素な区分定数強制発振器に見られる同期現象(非線形問題)
- 5. ロボット位置情報表現の標準化(ネットワークロボット最前線)
- ホイールローダによる積み込み作業のための自律作業システムの概要
- 4327 インサーション工法用分岐部処理装置の開発(G15-6 現場への応用,G15 ロボティクス・メカトロニクス)
- 埋設配管内観察システムの開発
- 車輪型移動ロボット制御とサンプリング時間
- DP-1-1 屋外の公道における移動ロボット走行実証実験 : つくばチャレンジの試み(DP-1.ユビキタスロボットの実証実験の課題,パネルセッション,ソサイエティ企画)
- 移動ロボット用作業用効果器の自動交換の実現(機械力学,計測,自動制御)
- 2B2-1 実時間3次元環境地図構築を目指した : 3次元化NDTを用いた高速スキャンマッチング(2B2 OS:レスキューロボットによる環境地図構築2)
- 移動探査ロボットによる環境地図の生成(災害対応のためのロボティクス)
- 移動ロボットの視覚に期待されるもの
- パラメータ空間分割による段階的モデルマッチングを用いた3次元物体認識
- 破砕岩石堆積のステレオ視による3次元計測
- ロボット工学を考える
- 自律的帰還機能を持つ荷物運搬用電動台車の開発
- 2P1-S-095 立体形状情報を収集可能な被災地下街探査ロボットの開発(レスキューシステム・レスキュー工学5,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-N-054 機構の取替えにより作業の変更ができる移動ロボットシステム(ホームロボットメカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-089 方向付き点群を利用した幾何形状判断に基づく小型物体の把持戦略(ロボットハンドの機構と把握戦略3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 移動ロボットに用いる浮体係留システムの開発 : パラレルワイヤ駆動機構による姿勢制御(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 屋外移動ロボットのためのLRFを用いた構造物壁面の地図作成と自己位置修正(3次元計測/センサフュージョン)
- FG距離センサを利用した管内ロボット操作システム(作業移動ロボット)
- 極めて簡素な区分定数強制発振器にみられる同期現象
- 2P1-46-074 自立移動ロボットによる屋外ナビゲーション : 第一報色画像による学内歩道沿い走行
- あるSlow-Fast系にみられる混合モード振動の崩壊
- あるSlow-Fast回路にみられる混合モード振動の回路実験(一般)
- あるSlow-Fast回路にみられる混合モード振動の回路実験(一般)
- つくばチャレンジの運営 : 事務局として
- つくばチャレンジのねらいと成果
- 不正確さを許すマップと単眼ビジョンによる物体認識に基づく移動ロボットの屋内ナビゲーション
- 不正確さを許すマップにおける移動ロボットの自己位置推定
- 広視野3Dレーザスキャナとジャイロオドメトリを用いた屋外ナビゲーション
- ホイールローダによる土砂搬送作業の自律化 : 『山祇プロジェクト』の概要(建設用ロボット・メカトロニクス)
- 2A1-S-056 ホイールローダによる土砂の掬い取り制御 : バケット形状と土砂反力の関係の解析(建設用ロボットメカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 投光型距離センサを用いた三次元SLAM
- 「ロボットの三次元環境認識と行動生成」特集について
- 2B1-1 環境地図構築技術のレスキューロボットへの応用と課題(2B1 OS:レスキューロボットによる環境地図構築1)
- 3D-CoSMo : モバイルカメラを利用した3次元コミュニケーションツール(ネットワーク/メディアロボティクス1)
- カラー画像を用いた歩道領域の認識と自律移動ロボットによる歩道沿い走行(機械力学,計測,自動制御)
- 1P1-1F-C4 DGPS とオドメトリを用いた樹木に囲まれた歩道環境での自己位置推定
- ご挨拶
- ロボティクス・メカトロニクス部門ニュースレター(No.36)特集:ロボティクス・メカトロニクス講演会2005における優秀講演のノミネーション
- (5)「はじめてのロボット創造設計,ここが知りたいロボット創造設計,これならできるロボット創造設計」の著作(教育,日本機械学会賞〔2007年度(平成19年度)審査経過報告〕)
- オドメトリとLRFのスキャンマッチングを用いた移動ロボットの確率的自己位置推定とマップ構築(車輪移動ロボット2)
- 移動ロボットの自律的走行制御と環境認識
- 移動ロボットの自律的走行制御と環境認識(システム・制御のためのパターン認識・メディア理解)
- 3S2-A1 技術を身近に感じるために : ロボット工学者の立場から(科学の最先端の研究者からの科学教育への提言-つくばからの発信-,実行委員会企画シンポジウム,日本科学教育学会 第30回年会論文集)
- つくばチャレンジ : 市街地遊歩道における移動ロボットの公開自律走行実験 : 人とロボットが共存する社会を目指して
- 「ひとつぼ」筑波大学知能ロボット研究室「屋外組」の取り組み
- ロボットたちよフィールドに出よ
- 移動ロボットの実環境センシング(実世界センシングとその応用)
- 遠隔探査ロボットの人間支援によるレスキュー活動を目指した屋内環境情報収集システム(レスキューシステム・レスキュー工学1)
- 趣味的エコハウスへのこだわり
- 18・4 フィールドロボティクス(18.ロボティクス・メカトロニクス,創立110周年記念機械工学年鑑)
- 18・2 愛知万博ロボット(18.ロボティクス・メカトロニクス,機械工学年鑑)
- 被災環境情報構築の自動化技術 : 大大特「環境モデリンググループ」の研究紹介
- カメラを搭載した移動ロボットによる物体のオンライン3次元モデリング (特集1 ロボットビジョン研究の最新動向)
- 18.5.フィールドロボティクス(18.ロボティクス・メカトロニクス)(機械工学年鑑)
- エッジ点追跡に基づくステレオカメラを用いた三次元SLAM
- 三次元物体のモデリング・認識とロボティクスへの応用
- 2P1-1F-E2 実環境での物体操作を目的とした移動ロボットによる対象物探索
- 画像による堆積物形状計測について
- 二次元エッジ特徴と三次元エッジ形状の統合による物体認識
- ユークリッド変換に不変な特徴量を用いた二次元大域スキャンマッチング方式
- 2A1-108 視覚による姿勢認識を行う腕付移動ロボットによる直方体ひろいあげ
- 2P2-3F-C6 移動ロボット用センサ情報処理ミドルウェアの開発
- 人間共生ロボットの衝突回避制御
- 移動ロボットのための確率的な自己位置推定と地図構築
- 移動ロボット搭載のカメラを用いた物体の三次元形状モデリング
- ロボットにおける位置情報の活用 : Robotic Localization Service (RLS) の標準策定
- 2P1-A03 狭い空間内を立体視可能なステレオ棒カメラシステムの開発(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 筑波大学ループ道路歩道3.5kmにおける移動ロボットの屋外長距離自律走行の試み
- 2P1-D24 未知形状の小型物体を自動で拾い上げる移動マニピュレータ
- 1P1-C33 「手足」のついたパソコンをつくる : 多目的移動ロボットプラットフォームを目指した機能のモジュール化
- 1A1-D14 スキャンマッチングを用いた自己位置推定におけるスキャン点群の形状に基づく尤度分布決定法
- 2P1-G10 移動ロボットによる収納家具操作のためのモデル獲得(作業をするロボット)
- 2P2-D20 落ち葉の多い路面における測域センサ情報に基づく障害物回避(車輪移動ロボット)
- 1A2-G21 測域センサを用いた自律移動ロボットによる障害物回避走行
- 2A1-F22 会議室机型移動ロボットの環境設置カメラを用いた自動位置検出(インテリジェント・ロボティックルーム)
- 1P1-E22 異種複数センサに対応した移動ロボット用ナビゲーションソフトウェアの公開(RTミドルウェアとオープンシステム)
- 2P1-M04 瓦礫内の形状情報を提示する : レスキュー用センサシステムの開発(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2A1-C07 二輪車の三次元ダイナミクスシミュレーション(車輪移動ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-D03 自己位置認識機能と障害物検出機能の抽象化ミドルウェアの開発 : 移動ロボットOSの実現に向けて(RTミドルウェアとオープンシステム)
- 1A1-N06 全方向移動機能を持つ会議机型ロボットによる自動整列システムの開発(ホーム&オフィスロボット)
- 1A1-C06 複数台小型全方向移動ロボットによる物体運搬システム(複数ロボットの協調制御)
- ホイールローダによるすくい取りと走行の動作計画と制御
- ホイールローダの経路計画と軌道追従制御
- 2A1-109 管内ロボット用視覚センサの開発
- 1A1-F03 移動ロボットのための汎用 PC とリアルタイム OS を用いるコントローラ
- 1A1-D16 測域センサを用いた森林内立木群の三次元マップの構築
- 1A2-E12 天井目地模様などを用いた移動ロボットの屋内自己位置推定
- 2P1-F13 大きな円弧形状の車輪を有する一輪型自律移動ロボットの開発
- 2P1-E22 測域センサを用いたバイク型小型二輪ロボットの屋内自律走行
- 2P1-G03 ステレオビジョンを使ったロボットによる屋外自律移動に関する研究
- 18.7.ロボティクス・メカトロニクスのコンピュータネットワーク・ハードウェア技術(18.ロボティクス・メカトロニクス)(機械工学年鑑)
- 樽型形状の車輪をもつ一輪車型移動ロボットの旋回運動 (新任者の論文)
- 方位検出と交差点認識を用いた道なり走行ベースの屋外自律ナビゲーション
- 移動ロボットと自動車のセンシング技術
- Line segment extraction by area generation according to gradient direction of pixels and least square fitting.
- 画像により机上の工具を探索する移動ロボット : 自律片付けロボットの開発
- 屋内自律移動ロボットのための環境の特徴的方位の検出手法