1A1-D14 スキャンマッチングを用いた自己位置推定におけるスキャン点群の形状に基づく尤度分布決定法
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概要
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This paper presents a new method to determine likelihood distribution in localization with scan matching. In our approach, the likelihood distribution is represented as gaussian distribution. The proposed method utilizes tangent directions of scan points in order to determine the gaussian parameters. This method is capable of evaluating geometric features with scan points. Advantages of this method are determining appropriate likelihood distribution for geometric features, and low calculation cost.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
坪内 孝司
筑波大学
-
坪内 孝司
筑波大学大学院
-
坪内 孝司
筑波大学システム情報工学研究科
-
油田 信一
筑波大
-
坪内 孝司
筑波大学 電子・情報工学系
-
油田 信一
筑波大 機能工学系
-
原 祥尭
日立製作所
-
原 祥尭
筑波大
-
原 祥尭
筑波大:日立機械研
-
原 祥尭
株式会社日立製作所 構械研究所
-
坪内 孝司
筑波大
-
原 祥尭
(株)日立製作所 日立研究所
-
原 祥尭
日立製作所機械研究所
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