一つの駆動関節により連結した棒状2リンクの移動制御(機械力学,計測,自動制御)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
A target of our research is a conected two-pole-link mechanism with one controllable joint. The one link is long and the another one is short. The long link is jointed to the center of the short link with an actuated joint. We call the long link upper-body, and the short one lower-body. In initial condition, upper-body stands vertically and lower-body lies on the ground. This mechanism is expected to be able to move by swinging its upper body and rolling its lower-body, from that initial posture. In this paper, we propose some control laws and algorithms, for the model of this under-actuated mechanism, and give means for aplication to a actual experimental machine. And, we show results of the moving motions in experiments by actual machine.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-25
著者
関連論文
- 移動ロボットの視覚に期待されるもの
- カラー画像を用いた歩道領域の認識と自律移動ロボットによる歩道沿い走行(機械力学,計測,自動制御)
- 一つの駆動関節により連結した棒状2リンクの移動制御(機械力学,計測,自動制御)
- 2A1-S-033 1モータ2リンク機構ロボットのダイナミックな移動の制御 : シミュレータ構築とその上で設計した制御器による実機の制御(特殊移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 全方位画像列と移動量の記録による移動ロボットの教示再生ナビゲーション
- ロボットのための超音波センシング : その限界と今後への期待
- オドメトリと超音波センサと地図を用いた屋内移動車用ポジショニングシステム : 超音波センサシミュレータによる反射物体の識別(機械力学,計測,自動制御)
- 段差を踏破する車輪型移動ロボット(機械力学,計測,自動制御)
- 2P2-I07 複数ロボット協調動作のための位置と動作タイミングの同期法
- 1A1-G13 化学反応塔メンテナンスシステム用表面腐食診断マニピュレータの試作(作業をするロボット)
- 2A1-C07 二輪車の三次元ダイナミクスシミュレーション(車輪移動ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-F13 大きな円弧形状の車輪を有する一輪型自律移動ロボットの開発
- 1P1-F06 1モータ2リンクロボットを用いたリンク回転式動歩行の制御 : 1歩の移動をより安定に行う為の制御方法の変更(受動歩行ロボット・メカトロニクス)