オドメトリと超音波センサと地図を用いた屋内移動車用ポジショニングシステム : 超音波センサシミュレータによる反射物体の識別(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper proposes a positioning system for indoor vehicles, which uses an odometry, ultrasonic sensors and an environment map. The system cancels the accumulating error in odometry using the range data to the wall or edge landmarks measured by ultrasonic sensor. This method requires only a simple hardware, however, it is necessary to find the correspondence between the real sensor datum and a landmark in the environment map. At first this paper describes the outline of the previous works on indoor positioning systems, and then proposes a new structure of a practical positioning system. This structure uses an ultrasonic sensor simulator to solve this correspondence problem. Finally this paper shows our experimental system on our mobile robot, and results, which show the effectiveness of this method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2002-08-25
著者
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