2P2-I07 複数ロボット協調動作のための位置と動作タイミングの同期法
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概要
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複数の移動ロボットを協調させて動作させる場合, それぞれのロボット間で動作のタイミングを合わせることと動作を行う位置の基準を合わせることが重要である。各ロボットに搭載した超音波センサで環境を観測し, ロボット間の観測結果の違いからロボット間の位置のずれを推定し自動的に修正する。また, 同期した時計をそれぞれのロボットに搭載し, 時刻で動作タイミングを指示することでロボット間で動作のタイミングを同期する。講演ではこれらを実装し, 簡易に動作を記述できるシステムについて述べる。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
大矢 晃久
筑波大学電子情報工学系
-
油田 信一
筑波大学機能工学系
-
吉田 智章
千葉工業大学未来ロボット技術研究センター
-
吉田 智幸
桐蔭横浜大
-
吉田 智章
千葉工業大学furo
-
吉田 智章
筑波大学工学研究科
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