2A1-45-055 移動系の自由度も用いて物体を操作する小型移動マニピュレータ : システムの構成と移動系の動作計画と制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
自律移動マニピュレータによる物体の操作の研究のため, 小型移動ロボットプラットフォーム「山彦」に小型アームを有する移動マニピュレータを製作し, 「山彦だいな」と名付けた。「山彦だいな」は3自由度マニピュレータをPWS方式の非ホロノミック移動系に搭載したものである本稿。本稿では, この移動マニピュレータのシステム構成と移動系の動作計画と制御について述べる。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- (8)実用的なサービスロボットに搭載できる小型・軽量な測域センサ(走査型レーザ距離センサ)の開発(技術,日本機械学会賞〔2008年度(平成20年度)審査経過報告〕)
- 2P2-F1 不確かな要素を含む環境でのロボットの行動計画 : 目標到達までの動作計画法(36. ロボットプランニング)
- A-1 光CTによる有限振幅超音波場の計測(基礎・計測I)
- ロボティクス ・ メカトロニクス
- 移動探査ロボットによる環境地図の生成(災害対応のためのロボティクス)
- 移動ロボットの視覚に期待されるもの
- パラメータ空間分割による段階的モデルマッチングを用いた3次元物体認識
- 2P1-S-095 立体形状情報を収集可能な被災地下街探査ロボットの開発(レスキューシステム・レスキュー工学5,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-N-054 機構の取替えにより作業の変更ができる移動ロボットシステム(ホームロボットメカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-020 ジャイロと重力センサの融合による車輪型移動ロボットの三次元位置姿勢推定システム(車輪移動ロボット3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-017 2車輪付きアームの旋回により階段を一段ずつ昇降する車r輪型移動ロボット : メカニズムの構成(車輪移動ロボット3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-S-019 2車輪付きアームの旋回により階段を一段ずつ昇降する車輪型移動ロボット : 制御システムの構成(車輪移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-089 方向付き点群を利用した幾何形状判断に基づく小型物体の把持戦略(ロボットハンドの機構と把握戦略3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-S-019 屋内外に渡って人間を誘導するキャンパスガイドロボットの開発 : レーザレンジセンサを用いた自己位置推定と自律走行(車輪移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-027 小型移動ロボット用汎用伸縮アームの開発(作業移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-027 生鮮食料品を対象とした遠隔ショッピングロボットシステム : 商品把持機構の設計と構築(作業移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 遠隔地からの図書閲覧を可能とするロボットシステム
- 10202 親子型掃除ロボットの開発(OS15 知能ロボット)
- 建設作業のロボット化
- 移動ロボットに用いる浮体係留システムの開発 : パラレルワイヤ駆動機構による姿勢制御(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 家庭用掃除ロボットの研究 : 天井カメラ画像を用いた動作指示(ホームロボット・メカトロニクス1)
- 屋外移動ロボットのためのLRFを用いた構造物壁面の地図作成と自己位置修正(3次元計測/センサフュージョン)
- FG距離センサを利用した管内ロボット操作システム(作業移動ロボット)
- A-13 超音波エコー信号を用いた減衰係数の測定(基礎・計測III)
- 3-5 超音波CTによる軟部組織の映像化(一般講演)
- 4)超音波CTに関する研究(画像技術応用研究会(第38回))
- 超音波CTに関する研究
- 2P1-46-074 自立移動ロボットによる屋外ナビゲーション : 第一報色画像による学内歩道沿い走行
- つくばチャレンジ実施における安全確保の努力
- つくばチャレンジの運営 : 事務局として
- つくばチャレンジのねらいと成果
- 不正確さを許すマップと単眼ビジョンによる物体認識に基づく移動ロボットの屋内ナビゲーション
- 不正確さを許すマップにおける移動ロボットの自己位置推定
- ロボット工学の目指すべき方向は?
- 2A1-1F-B7 図書遠隔閲覧システムの開発 : 本の整列状態認識と取り出し・返却動作
- 1P1-D06 自律移動マニピュレータによる遠隔図書閲覧システムの構築
- 移動ロボット用小型軽量測域センサの開発
- 回転式揺動機構とSCIP-3Dコマンドシステムを用いた三次元測域センサモジュール(機械力学,計測,自動制御)
- 小型と高精度を兼ね備えたロボット用測域センサ 非ロボット分野への応用も視野に
- 2A1-N-032 移動ロボットの環境認識用『測域センサ』URGシリーズの設計と開発(中小企業基盤整備機構プロジェクト戦略的基盤技術強化事業(ロボット部品開発),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 移動ロボットの環境認識用小型軽量2D光レンジセンサの構成(中小企業総合事業団プロジェクト・ロボット部品開発)
- 移動ロボットの環境認識用レンジセンサシステムの開発(中小企業総合事業団プロジェクト・ロボット部品開発)
- 「知能ロボット用測域センサ」の商品化
- 鉱石堆積物積み込み作業におけるホイールローダの走行経路計画
- 1P1-1F-C4 DGPS とオドメトリを用いた樹木に囲まれた歩道環境での自己位置推定
- オドメトリとLRFのスキャンマッチングを用いた移動ロボットの確率的自己位置推定とマップ構築(車輪移動ロボット2)
- 2A1-S-033 1モータ2リンク機構ロボットのダイナミックな移動の制御 : シミュレータ構築とその上で設計した制御器による実機の制御(特殊移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 縁石を利用した移動ロボットの屋外自律走行(車輪移動ロボット1)
- 803 回転式揺動機構を用いた三次元測域センサモジュールによる受光強度付きスキャンデータの取得(OS15-(1) 新しいロボット技術,オーガナイズドセッション)
- タスクオリエンテッドアプローチによる自律移動マニピュレータの研究 - ドアの通り抜けを含む屋内の自律走行の実現 -
- 衝突の危険性を評価関数とする移動ロボットの経路とセンシング点の計画
- 801 移動ロボットの汎用基本ソフトウエアモジュールの開発 : 大域的自己位置推定モジュールの実装と評価(OS15-(1) 新しいロボット技術,オーガナイズドセッション)
- 遠隔探査ロボットの人間支援によるレスキュー活動を目指した屋内環境情報収集システム(レスキューシステム・レスキュー工学1)
- 802 壁の形状が主に直角・平行なことを利用した移動ロボットの建物内環境地図生成(OS15-(1) 新しいロボット技術,オーガナイズドセッション)
- 2P1-3F-D8 モジュール間を IEEE1394 規格で通信する機能分散型ロボットコントローラ
- 移動ロボットのための超音波センサ(移動ロボット用センサ)
- 1P1-G01 自立移動ロボットの長時間活動に関する研究 (7) : 廊下環境での連続一週間活動の結果と考察
- 1P1-B9 自立移動ロボットの長時間活動に関する研究(6) : 廊下環境での一週間にわたる走行実験(37. 車輪移動ロボット)
- 2P2-41-055 自立移動ロボットの長時間活動に関する研究 (4) : 走行経路に依存しない推定自己位置情報修正システム
- 小型移動ロボット用バンパシステムの開発(車輪移動ロボット2)
- 1P1-70-113 移動ロボット用超音波センサの音場制御に関する基礎的検討
- A-1 有限振幅超音波々形の光学的観察(基礎・計測I)
- 2P1-1F-E2 実環境での物体操作を目的とした移動ロボットによる対象物探索
- 相関を用いたステレオ視による高精度レンジデータ生成法
- 2A1-C06 遠隔鑑賞システムの操作インターフェースに関する研究
- 1A1-C07 全方位視覚画像とタッチパネルを用いた全方向移動車椅子の操作インターフェース
- 2A1-108 視覚による姿勢認識を行う腕付移動ロボットによる直方体ひろいあげ
- 2P2-3F-C6 移動ロボット用センサ情報処理ミドルウェアの開発
- 1P1-B12 段差を踏破する車輪型移動ロボット : 第4報,センサシステム(37. 車輪移動ロボット)
- 2P1-41-053 段差を踏破する車輪型移動ロボット : 第 2 報鼓型摩擦車の機能
- 超音波診断における信号処理技術の現状 (<小特集>超音波診断の動向)
- 1P1-1F-D4 移動ロボットの屋内外を通した自律的ナビゲーション
- 2A1-45-055 移動系の自由度も用いて物体を操作する小型移動マニピュレータ : システムの構成と移動系の動作計画と制御
- 点字ブロックを利用した自律移動ロボットの屋外ナビゲーション
- 移動ロボットに遊歩道を自律走行させるつくばチャレンジ : 公開走行実験の考え方と2010年度の結果(次世代イノベーションにむけたロボット教育・研究モデル)
- 2A2-F08 つくばチャレンジ2008 : その意義と成果
- 2A2-F05 簡単な経路情報による移動ロボットの屋内ナビゲーション
- 2P2-C03 つくばチャレンジ : 実世界で働くロボットを目指して : 2007年度の記録と2008年度の計画(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 1A1-G13 化学反応塔メンテナンスシステム用表面腐食診断マニピュレータの試作(作業をするロボット)
- 2P1-C29 測域センサの反射強度データを用いたスキャンマッチングによる移動ロボットの自己位置推定
- 2P1-C16 無限回転機構を用いた3次元測域センサ
- 超音波による壁面の法線方向の高速測定
- 2A1-109 管内ロボット用視覚センサの開発
- 1A1-F03 移動ロボットのための汎用 PC とリアルタイム OS を用いるコントローラ
- 地図とカラ-画像を利用した屋内環境を移動するロボットのための視覚システム構成法
- 1A2-D29 多く通行人がいる廊下環境での移動ロボットによる地図作成
- 1A2-D24 屋内廊下環境で用いる携帯型の移動量推定・環境地図生成システムの開発
- 2P1-F16 移動ロボットのためのエレベータ操作表示盤認識
- 2A2-D28 音声指示を利用した移動ロボットの屋内環境走行システム
- 2P1-E23 つくばチャレンジ2009 : その成果と記録
- 1P1-D21 人間追従ロボットのための超音波トランスポンダによる距離計測
- 1A2-D25 建物内における壁の直角・平行な特徴を用いたSLAM手法
- 調査研究会の活動から
- たき火の楽しみ
- 1P1-F06 1モータ2リンクロボットを用いたリンク回転式動歩行の制御 : 1歩の移動をより安定に行う為の制御方法の変更(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
- 「移動ロボットの環境認識用レンジセンサシステム」研究開発の概要 (特集 戦略的基盤技術力強化事業の研究開発成果報告)
- 方位検出と交差点認識を用いた道なり走行ベースの屋外自律ナビゲーション
- 「つくばチャレンジ論文特集号」特集について
- 家庭用ロボットの事故発生リスク低減を目的とする取り扱い方法確認対話システム
- 1P1-K07 つくばチャレンジ2010 : 記録と成果(車輪型/クローラ型移動ロボット)