2P1-41-053 段差を踏破する車輪型移動ロボット : 第 2 報鼓型摩擦車の機能
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概要
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移動ロボットが屋外の実環境を走行するとき, 路面の凹凸と段差が大きな障害となる。本研究は, 車道と歩道の間などにある, 1段の段差を確実に踏破する移動ロボットの開発を目的とする。こと移動ロボットの特徴は, 平坦地の走行効率と運動特性に優れ, 18cmの段差を踏破する。段差踏破のメカニズムとして, 操舵輪振り上げ機構・鼓型摩擦車・重心移動機構などを装備する, 逆位相操舵による6輪移動ロボットを提案する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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