1A2-D29 多く通行人がいる廊下環境での移動ロボットによる地図作成
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概要
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The purpose of this research is to build a map by mobile robot with scanning laser range sensor in an environment with crowded people. For making a maps, the mobile robot gets scan data of the environment, and matches the sequential scan data. However, in the environment with people, the laser reflection from moving people give the sensor error in the scan-matching calculation. We tried to reduce error caused by moving people by using the M-ICP algorithm. This paper shows examples of experiments on making map in the building environment with crowded people.
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