2P2-C16 測域センサを応用した複数ランドマークの認識による大域的自己位置推定(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
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概要
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Position estimation is very important theme for autonomous mobile robots. In this paper we propose new global positioning sensor system. Its feature is that the system is structured by only one ultra small-sized Laser Range Finder (laser based SOKUIKI sensor) and the sensor detects only plural reflectors which are installed in environment. The sensor compares the map data, which is memorized in the sensor with detected data, then it estimates its own global position for output data. For this purpose we considered algorithm and confirmed its validity by computer simulation and experiment in real indoor environment.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
大矢 晃久
筑波大学
-
大矢 晃久
筑波大
-
川田 浩彦
大阪産業大学大学院工学研究科
-
油田 信一
筑波大
-
川田 浩彦
筑波大学
-
川田 浩彦
北陽電機株式会社
-
大矢 晃久
筑波大学大学院 システム情報工学研究科
-
油田 信一
筑波大 機能工学系
-
堀田 大輔
筑波大
-
川田 浩彦
筑波大
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