2A2-E19 測域センサを用いた歩道認識による移動ロボットの屋外長距離自律走行 : 筑波大学ループ道路歩道(4km)における実験
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
The purpose of this research is the development of a concrete long distance navigation system of mobile robots in outdoor environment. We set up the research problem definition "A Autonomous Mobile Robot runs on the Sidewalk of 4km Loop-Street at Univ. of Tsukuba" and we have developed a method for autonomous running in the defined environment. In this paper, we explain the problem and basic structure of the navigation system. And then, the method of the side walk recognition using a laser range sensor and experimental results of side-walk detection and, the autonomous running on sidewalks, we also given.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
関連論文
- (8)実用的なサービスロボットに搭載できる小型・軽量な測域センサ(走査型レーザ距離センサ)の開発(技術,日本機械学会賞〔2008年度(平成20年度)審査経過報告〕)
- 2P2-F1 不確かな要素を含む環境でのロボットの行動計画 : 目標到達までの動作計画法(36. ロボットプランニング)
- 移動探査ロボットによる環境地図の生成(災害対応のためのロボティクス)
- パラメータ空間分割による段階的モデルマッチングを用いた3次元物体認識
- 自律的帰還機能を持つ荷物運搬用電動台車の開発
- オンラインホームロボットに関する研究
- 第6章 走行軌跡の提示からモータ制御までを担当する 走行制御モジュールの詳細 (特集 メカは?ハードは?ソフトはどう書くの?! 自律走行ロボット設計&製作のすべて--Interface&トランジスタ技術合同企画)
- 2P1-S-095 立体形状情報を収集可能な被災地下街探査ロボットの開発(レスキューシステム・レスキュー工学5,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-N-054 機構の取替えにより作業の変更ができる移動ロボットシステム(ホームロボットメカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-020 ジャイロと重力センサの融合による車輪型移動ロボットの三次元位置姿勢推定システム(車輪移動ロボット3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-017 2車輪付きアームの旋回により階段を一段ずつ昇降する車r輪型移動ロボット : メカニズムの構成(車輪移動ロボット3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-S-019 2車輪付きアームの旋回により階段を一段ずつ昇降する車輪型移動ロボット : 制御システムの構成(車輪移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-089 方向付き点群を利用した幾何形状判断に基づく小型物体の把持戦略(ロボットハンドの機構と把握戦略3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-S-019 屋内外に渡って人間を誘導するキャンパスガイドロボットの開発 : レーザレンジセンサを用いた自己位置推定と自律走行(車輪移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-027 小型移動ロボット用汎用伸縮アームの開発(作業移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-027 生鮮食料品を対象とした遠隔ショッピングロボットシステム : 商品把持機構の設計と構築(作業移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 遠隔地からの図書閲覧を可能とするロボットシステム
- 10202 親子型掃除ロボットの開発(OS15 知能ロボット)
- 建設作業のロボット化
- 移動ロボットに用いる浮体係留システムの開発 : パラレルワイヤ駆動機構による姿勢制御(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 家庭用掃除ロボットの研究 : 天井カメラ画像を用いた動作指示(ホームロボット・メカトロニクス1)
- 屋外移動ロボットのためのLRFを用いた構造物壁面の地図作成と自己位置修正(3次元計測/センサフュージョン)
- FG距離センサを利用した管内ロボット操作システム(作業移動ロボット)
- A-13 超音波エコー信号を用いた減衰係数の測定(基礎・計測III)
- つくばチャレンジ実施における安全確保の努力
- つくばチャレンジの運営 : 事務局として
- つくばチャレンジのねらいと成果
- 不正確さを許すマップと単眼ビジョンによる物体認識に基づく移動ロボットの屋内ナビゲーション
- 不正確さを許すマップにおける移動ロボットの自己位置推定
- ロボット工学の目指すべき方向は?
- 2A1-1F-B7 図書遠隔閲覧システムの開発 : 本の整列状態認識と取り出し・返却動作
- 1P1-D06 自律移動マニピュレータによる遠隔図書閲覧システムの構築
- 移動ロボット用小型軽量測域センサの開発
- 回転式揺動機構とSCIP-3Dコマンドシステムを用いた三次元測域センサモジュール(機械力学,計測,自動制御)
- 小型と高精度を兼ね備えたロボット用測域センサ 非ロボット分野への応用も視野に
- 2A1-N-032 移動ロボットの環境認識用『測域センサ』URGシリーズの設計と開発(中小企業基盤整備機構プロジェクト戦略的基盤技術強化事業(ロボット部品開発),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 移動ロボットの環境認識用小型軽量2D光レンジセンサの構成(中小企業総合事業団プロジェクト・ロボット部品開発)
- 移動ロボットの環境認識用レンジセンサシステムの開発(中小企業総合事業団プロジェクト・ロボット部品開発)
- 「知能ロボット用測域センサ」の商品化
- 鉱石堆積物積み込み作業におけるホイールローダの走行経路計画
- 1P1-1F-C4 DGPS とオドメトリを用いた樹木に囲まれた歩道環境での自己位置推定
- オドメトリとLRFのスキャンマッチングを用いた移動ロボットの確率的自己位置推定とマップ構築(車輪移動ロボット2)
- 2A1-S-033 1モータ2リンク機構ロボットのダイナミックな移動の制御 : シミュレータ構築とその上で設計した制御器による実機の制御(特殊移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 縁石を利用した移動ロボットの屋外自律走行(車輪移動ロボット1)
- 803 回転式揺動機構を用いた三次元測域センサモジュールによる受光強度付きスキャンデータの取得(OS15-(1) 新しいロボット技術,オーガナイズドセッション)
- 801 移動ロボットの汎用基本ソフトウエアモジュールの開発 : 大域的自己位置推定モジュールの実装と評価(OS15-(1) 新しいロボット技術,オーガナイズドセッション)
- 遠隔探査ロボットの人間支援によるレスキュー活動を目指した屋内環境情報収集システム(レスキューシステム・レスキュー工学1)
- 802 壁の形状が主に直角・平行なことを利用した移動ロボットの建物内環境地図生成(OS15-(1) 新しいロボット技術,オーガナイズドセッション)
- 2P1-3F-D8 モジュール間を IEEE1394 規格で通信する機能分散型ロボットコントローラ
- 小型移動ロボット用バンパシステムの開発(車輪移動ロボット2)
- 1P1-70-113 移動ロボット用超音波センサの音場制御に関する基礎的検討
- 2P1-1F-E2 実環境での物体操作を目的とした移動ロボットによる対象物探索
- 2A1-C06 遠隔鑑賞システムの操作インターフェースに関する研究
- 2P2-3F-C6 移動ロボット用センサ情報処理ミドルウェアの開発
- 1P1-B12 段差を踏破する車輪型移動ロボット : 第4報,センサシステム(37. 車輪移動ロボット)
- 1P1-1F-D4 移動ロボットの屋内外を通した自律的ナビゲーション
- 移動ロボットに遊歩道を自律走行させるつくばチャレンジ--公開走行実験の考え方と2010年度の結果 (次世代イノベーションにむけたロボット教育・研究モデル ミニ特集号)
- 2P2-35-040 遠隔鑑賞ロボットの公開実験
- 1P1-L01 使い易い三次元測域センサのインタフェースを目指して : コマンドシステム策定のための研究会活動(3次元計測/センサフュージョン)
- 移動ロボットに遊歩道を自律走行させるつくばチャレンジ : 公開走行実験の考え方と2010年度の結果(次世代イノベーションにむけたロボット教育・研究モデル)
- 2P1-D24 未知形状の小型物体を自動で拾い上げる移動マニピュレータ
- 2P1-I06 スーパーマーケットでショッピングするための遠隔ロボットシステム(作業移動ロボット・メカトロニクス)
- 2A2-F08 つくばチャレンジ2008 : その意義と成果
- 2A2-F05 簡単な経路情報による移動ロボットの屋内ナビゲーション
- 2A2-E19 測域センサを用いた歩道認識による移動ロボットの屋外長距離自律走行 : 筑波大学ループ道路歩道(4km)における実験
- 1A1-E07 回転式揺動機構を用いた三次元測域センサモジュール
- 1A1-D14 スキャンマッチングを用いた自己位置推定におけるスキャン点群の形状に基づく尤度分布決定法
- 1P1-B15 移動ロボットの動作による人間の行動制御
- 2P2-C16 測域センサを応用した複数ランドマークの認識による大域的自己位置推定(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 2P2-C03 つくばチャレンジ : 実世界で働くロボットを目指して : 2007年度の記録と2008年度の計画(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 2P1-G17 回転式揺動機構による測域センサの三次元化(3次元計測/センサフュージョン)
- 1A1-G13 化学反応塔メンテナンスシステム用表面腐食診断マニピュレータの試作(作業をするロボット)
- 自律的帰還機能を持つ荷物運搬用台車(車輪移動ロボット1)
- 1P1-L02 測域センサの受光強度の応用に関する研究 : AGC情報を用いた強度の復元(3次元計測/センサフュージョン)
- 2P1-C29 測域センサの反射強度データを用いたスキャンマッチングによる移動ロボットの自己位置推定
- 2P1-C16 無限回転機構を用いた3次元測域センサ
- 2A1-109 管内ロボット用視覚センサの開発
- 1A1-F03 移動ロボットのための汎用 PC とリアルタイム OS を用いるコントローラ
- 地図とカラ-画像を利用した屋内環境を移動するロボットのための視覚システム構成法
- 1A2-D29 多く通行人がいる廊下環境での移動ロボットによる地図作成
- 1A2-D24 屋内廊下環境で用いる携帯型の移動量推定・環境地図生成システムの開発
- 2P1-F16 移動ロボットのためのエレベータ操作表示盤認識
- 2A2-D28 音声指示を利用した移動ロボットの屋内環境走行システム
- 2P1-E23 つくばチャレンジ2009 : その成果と記録
- 2A1-43-044 4 脚ロボットの屋内ナビゲーションに関する研究 : 歩行制御コマンドシステムの実装
- 1P1-D21 人間追従ロボットのための超音波トランスポンダによる距離計測
- 1A2-D25 建物内における壁の直角・平行な特徴を用いたSLAM手法
- 調査研究会の活動から
- たき火の楽しみ
- 超音波による移動ロボットの環境認識 -高速・高精度ソナーリングによる環境地図の生成-
- 1P1-F06 1モータ2リンクロボットを用いたリンク回転式動歩行の制御 : 1歩の移動をより安定に行う為の制御方法の変更(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
- 「移動ロボットの環境認識用レンジセンサシステム」研究開発の概要 (特集 戦略的基盤技術力強化事業の研究開発成果報告)
- 方位検出と交差点認識を用いた道なり走行ベースの屋外自律ナビゲーション
- 「つくばチャレンジ論文特集号」特集について
- 家庭用ロボットの事故発生リスク低減を目的とする取り扱い方法確認対話システム
- 1P1-K07 つくばチャレンジ2010 : 記録と成果(車輪型/クローラ型移動ロボット)
- 1P1-M10 複数の走行者認識を行う屋外移動車ロボット(移動ロボットのための視覚)
- 1A1-K16 測域センサの反射点群が与えられた室内環境における移動ロボットの経路計画システム(動作計画と制御の新展開)