1A2-D24 屋内廊下環境で用いる携帯型の移動量推定・環境地図生成システムの開発
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概要
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This paper describes a handy system for making a map in indoor gallery environment. This system takes three dimensional laser reflecting points information, and collect them to make a map in the point cloud format after estimated three dimensional motion distance. It estimates the self-location using the information of surfaces of walls, roofs and posts as feature of the indoor gallery environment. We have developed the proto-type system using a 3D scanning unit with the roundly swinging mechanism, and an attitude sensor unit. The experimental results have shown the effectiveness of the 3D estimation of motion distance method designed for this system.
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