2A2-D26 ジャイロオドメトリを利用した3Dスキャニングプラットホーム
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper proposes a light-weight sensor platform that consists of gyro-assisted odometry and a 3D laser scanner for autonomous mobile robots. The gyro-assisted odometry provides highly accurate positioning only by dead-reckoning. The 3D laser scanner has a wide field of view and uniform measuring-point distribution. The system uses small and low-cost sensors, and can be applied to a variety of mobile robots in human-scale environments. Outdoor experiments were performed in our campus and at the Tsukuba Challenge 2009.
著者
-
小柳 栄次
桐蔭横浜大
-
小柳 栄次
千葉工業大学 未来ロボット技術研究センター
-
入江 清
千葉工業大学 未来ロボット技術研究センター
-
小柳 栄次
千葉工大
-
吉田 智章
千葉工大
-
吉田 智章
千葉工業大学 未来ロボット技術研究センター
-
友納 正裕
千葉工大
-
入江 清
千葉工大
-
友納 正裕
千葉工業大学未来ロボット技術研究センター
関連論文
- サブクローラを持つレスキューロボット
- 広視野3Dレーザスキャナとジャイロオドメトリを用いた屋外ナビゲーション (特集 つくばチャレンジ--自律移動ロボットで公道走行に挑戦する)
- 2P1-S-074 ロボカップレスキューリーグ「Toin Pelican2004」のシステム構成(レスキューシステム・レスキュー工学5,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-025 ロボカップ小型機リーグ「Toin Albatross 2005」のシミュレータとそれを用いた情報教育(ロボカップ1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ロボカップサッカ小型機リーグ「Toin Albatross 2004」の開発(ロボカップ)
- 2A1-3F-A5 ロボカップサッカ小型機リーグ「Toin Albatross 2003」マシンの開発
- ロボット探訪(第6回)人命救助のためのレスキュー・ロボット--RoboCupを二連覇した桐蔭横浜大学のロボット
- 自律的帰還機能を持つ荷物運搬用電動台車の開発
- 2A1-S-017 2車輪付きアームの旋回により階段を一段ずつ昇降する車r輪型移動ロボット : メカニズムの構成(車輪移動ロボット3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-S-019 2車輪付きアームの旋回により階段を一段ずつ昇降する車輪型移動ロボット : 制御システムの構成(車輪移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-027 小型移動ロボット用汎用伸縮アームの開発(作業移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-027 生鮮食料品を対象とした遠隔ショッピングロボットシステム : 商品把持機構の設計と構築(作業移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-S-023 基礎から応用へとものづくりを継続的に行う教育プログラム : 桐蔭横浜大学の取り組み(ものづくり教育とメカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ALL-N-004 腕脚統合型ロボット「ASTERISK」の開発(NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト(プロトタイプ開発支援事業),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 回転式揺動機構とSCIP-3Dコマンドシステムを用いた三次元測域センサモジュール(機械力学,計測,自動制御)
- 広視野3Dレーザスキャナとジャイロオドメトリを用いた屋外ナビゲーション
- 2P1-S-073 レスキューロボットの開発 : 長岡での活動報告(レスキューシステム・レスキュー工学5,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 次世代パーソナルモビリティのための基盤技術の研究開発 (特集 ロボット技術の自動車への応用)
- エッジ点追跡に基づくステレオカメラを用いた三次元SLAM
- 段差を踏破する車輪型移動ロボット(機械力学,計測,自動制御)
- 段差を踏破する車輪型移動ロボット
- 1P1-B12 段差を踏破する車輪型移動ロボット : 第4報,センサシステム(37. 車輪移動ロボット)
- 2P1-41-053 段差を踏破する車輪型移動ロボット : 第 2 報鼓型摩擦車の機能
- レーザスキャナと移動ロボットを用いた被災空間の密な3次元計測
- 2P2-C01 小型三次元スキャナーを搭載したクローラロボットによる仙台地下鉄の三次元地図構築(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 1A1-E07 回転式揺動機構を用いた三次元測域センサモジュール
- 2P1-G17 回転式揺動機構による測域センサの三次元化(3次元計測/センサフュージョン)
- 1A1-G13 化学反応塔メンテナンスシステム用表面腐食診断マニピュレータの試作(作業をするロボット)
- 1A2-G20 LANケーブルを敷設するためのロボットの開発
- 2P1-B12 RS485ネットワークを用いたフレキシブルコントロールシステムの開発(フレキシブル・メカニズム)
- 1A1-F13 環境探索のための移動ロボットのナビゲーション
- 2A1-G18 駆動方式の異なるロボットを対象とする経路の検討
- 2A1-G17 形状を考慮したポテンシャル法による障害物回避アルゴリズム
- 1P1-E07 距離画像センサを用いた人の足先検出に関する検討
- 2A2-D26 ジャイロオドメトリを利用した3Dスキャニングプラットホーム
- 1A1-E01 ジャイロオドメトリと3Dレーザースキャナによるジャイロのドリフト誤差を考慮した自己位置推定法
- 3Dスキャナとジャイロを用いた屋外ナビゲーションプラットホーム
- つくばチャレンジにおける屋外ナビゲーションシステムの問題分析と基本設計 (つくばチャレンジ論文特集号)
- 3Dスキャナとジャイロを用いた屋外ナビゲーションプラットホーム
- 福島原発で活躍する国産ロボットQuinceの構成と改良
- つくばチャレンジにおける屋外ナビゲーションシステムの問題分析と基本設計
- 災害対応ロボットの実用化と課題
- つくばチャレンジにおける屋外ナビゲーションシステムの問題分析と基本設計
- (2)災害対応ロボットQuince福島第一原子力発電所原子炉建屋内モニタリングロボットとして活動(技術,日本機械学会賞〔2012年度(平成24年度)審査経過報告〕)
- B104 砂質不整地を走行する車輪型移動ロボットの荷重等分配制御に関する研究(OS13 月・惑星探査ロボットの運動と制御1)
- 1P1-K01 火山環境走行用ロボットの開発とモーションシミュレーション(車輪型/クローラ型移動ロボット)
- 1A1-H06 形状を考慮したポテンシャル法による障害物回避アルゴリズム : 第2報:実験による検証(次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト)
- 2A2-F06 GAを用いたシュートモーションの最適化(ロボカップ・ロボットコンテスト)
- 2A1-M11 ハイダイナミックレンジビジョンを用いた路面の線分抽出に基づく屋外自己位置推定法(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)