1A1-E01 ジャイロオドメトリと3Dレーザースキャナによるジャイロのドリフト誤差を考慮した自己位置推定法
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this paper, a localization method for an outdoor mobile robot is proposed. Our proposed method uses gyroassisted odometry and a 3D laser scanner; the gyro-assisted odometry provides highly accurate motion estimation and the wide view 3D laser scanner provides robust measurements. 3D point clouds obtained by the 3D laser scanner are projected onto 2D occupancy grid maps. The particle filter is employed to fuse the gyro-assisted odometry and 2D grid map matching. To address the issue of gyro drift, gyro bias is simultaneously estimated during localization. We carried out long distance navigation experiments in Real World Robot Challenge (Tsukuba Challenge 2009). Our robot with the proposed method successfully navigated the course of 1km.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
小柳 栄次
桐蔭横浜大
-
友納 正裕
千葉工業大学
-
小柳 栄次
千葉工業大学 未来ロボット技術研究センター
-
入江 清
千葉工業大学 未来ロボット技術研究センター
-
吉田 智章
千葉工業大学 未来ロボット技術研究センター
-
友納 正裕
千葉工大
-
友納 正裕
千葉工業大学未来ロボット技術研究センター
-
小柳 栄次
千葉工業大学
-
入江 清
千葉工業大学
-
吉田 智章
千葉工業大学
関連論文
- サブクローラを持つレスキューロボット
- 広視野3Dレーザスキャナとジャイロオドメトリを用いた屋外ナビゲーション (特集 つくばチャレンジ--自律移動ロボットで公道走行に挑戦する)
- 2P1-S-074 ロボカップレスキューリーグ「Toin Pelican2004」のシステム構成(レスキューシステム・レスキュー工学5,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-025 ロボカップ小型機リーグ「Toin Albatross 2005」のシミュレータとそれを用いた情報教育(ロボカップ1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ロボカップサッカ小型機リーグ「Toin Albatross 2004」の開発(ロボカップ)
- 2A1-3F-A5 ロボカップサッカ小型機リーグ「Toin Albatross 2003」マシンの開発
- 移動探査ロボットによる環境地図の生成(災害対応のためのロボティクス)
- 移動ロボットの視覚に期待されるもの
- パラメータ空間分割による段階的モデルマッチングを用いた3次元物体認識
- ロボット探訪(第6回)人命救助のためのレスキュー・ロボット--RoboCupを二連覇した桐蔭横浜大学のロボット
- 自律的帰還機能を持つ荷物運搬用電動台車の開発
- 2P1-S-095 立体形状情報を収集可能な被災地下街探査ロボットの開発(レスキューシステム・レスキュー工学5,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-017 2車輪付きアームの旋回により階段を一段ずつ昇降する車r輪型移動ロボット : メカニズムの構成(車輪移動ロボット3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-S-019 2車輪付きアームの旋回により階段を一段ずつ昇降する車輪型移動ロボット : 制御システムの構成(車輪移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-089 方向付き点群を利用した幾何形状判断に基づく小型物体の把持戦略(ロボットハンドの機構と把握戦略3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-027 小型移動ロボット用汎用伸縮アームの開発(作業移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-027 生鮮食料品を対象とした遠隔ショッピングロボットシステム : 商品把持機構の設計と構築(作業移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-S-023 基礎から応用へとものづくりを継続的に行う教育プログラム : 桐蔭横浜大学の取り組み(ものづくり教育とメカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ALL-N-004 腕脚統合型ロボット「ASTERISK」の開発(NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト(プロトタイプ開発支援事業),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 不正確さを許すマップと単眼ビジョンによる物体認識に基づく移動ロボットの屋内ナビゲーション
- 不正確さを許すマップにおける移動ロボットの自己位置推定
- 回転式揺動機構とSCIP-3Dコマンドシステムを用いた三次元測域センサモジュール(機械力学,計測,自動制御)
- 広視野3Dレーザスキャナとジャイロオドメトリを用いた屋外ナビゲーション
- 「ロボットの三次元環境認識と行動生成」特集について
- オドメトリとLRFのスキャンマッチングを用いた移動ロボットの確率的自己位置推定とマップ構築(車輪移動ロボット2)
- 遠隔探査ロボットの人間支援によるレスキュー活動を目指した屋内環境情報収集システム(レスキューシステム・レスキュー工学1)
- 2P1-S-073 レスキューロボットの開発 : 長岡での活動報告(レスキューシステム・レスキュー工学5,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- カメラを搭載した移動ロボットによる物体のオンライン3次元モデリング (特集1 ロボットビジョン研究の最新動向)
- 次世代パーソナルモビリティのための基盤技術の研究開発 (特集 ロボット技術の自動車への応用)
- エッジ点追跡に基づくステレオカメラを用いた三次元SLAM
- 三次元物体のモデリング・認識とロボティクスへの応用
- 2P1-1F-E2 実環境での物体操作を目的とした移動ロボットによる対象物探索
- 二次元エッジ特徴と三次元エッジ形状の統合による物体認識
- ユークリッド変換に不変な特徴量を用いた二次元大域スキャンマッチング方式
- 段差を踏破する車輪型移動ロボット(機械力学,計測,自動制御)
- 段差を踏破する車輪型移動ロボット
- 1P1-B12 段差を踏破する車輪型移動ロボット : 第4報,センサシステム(37. 車輪移動ロボット)
- 2P1-41-053 段差を踏破する車輪型移動ロボット : 第 2 報鼓型摩擦車の機能
- レーザスキャナと移動ロボットを用いた被災空間の密な3次元計測
- 移動ロボットのための確率的な自己位置推定と地図構築
- 移動ロボット搭載のカメラを用いた物体の三次元形状モデリング
- 2P2-C01 小型三次元スキャナーを搭載したクローラロボットによる仙台地下鉄の三次元地図構築(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 2P1-D24 未知形状の小型物体を自動で拾い上げる移動マニピュレータ
- 2P1-G17 回転式揺動機構による測域センサの三次元化(3次元計測/センサフュージョン)
- 1A1-G13 化学反応塔メンテナンスシステム用表面腐食診断マニピュレータの試作(作業をするロボット)
- 1A2-G20 LANケーブルを敷設するためのロボットの開発
- 2P1-B12 RS485ネットワークを用いたフレキシブルコントロールシステムの開発(フレキシブル・メカニズム)
- 2P1-G10 移動ロボットによる収納家具操作のためのモデル獲得(作業をするロボット)
- 1A1-F13 環境探索のための移動ロボットのナビゲーション
- 2A2-D26 ジャイロオドメトリを利用した3Dスキャニングプラットホーム
- 1A1-E01 ジャイロオドメトリと3Dレーザースキャナによるジャイロのドリフト誤差を考慮した自己位置推定法
- 移動ロボットのための確率的な自己位置推定と地図構築
- 3Dスキャナとジャイロを用いた屋外ナビゲーションプラットホーム
- つくばチャレンジにおける屋外ナビゲーションシステムの問題分析と基本設計 (つくばチャレンジ論文特集号)
- 3Dスキャナとジャイロを用いた屋外ナビゲーションプラットホーム
- 火山探査ロボットの移動機構
- 福島原発で活躍する国産ロボットQuinceの構成と改良
- つくばチャレンジにおける屋外ナビゲーションシステムの問題分析と基本設計
- 災害対応ロボットの実用化と課題
- つくばチャレンジにおける屋外ナビゲーションシステムの問題分析と基本設計
- (2)災害対応ロボットQuince福島第一原子力発電所原子炉建屋内モニタリングロボットとして活動(技術,日本機械学会賞〔2012年度(平成24年度)審査経過報告〕)
- B104 砂質不整地を走行する車輪型移動ロボットの荷重等分配制御に関する研究(OS13 月・惑星探査ロボットの運動と制御1)
- 2A1-M11 ハイダイナミックレンジビジョンを用いた路面の線分抽出に基づく屋外自己位置推定法(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 福島第一原子力発電所建屋内探査用ロボットシステム