2A2-F06 GAを用いたシュートモーションの最適化(ロボカップ・ロボットコンテスト)
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概要
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In this paper, we discuss a method to optimize a shoot motion of soccer humanoid robot by using Genetic Algorism. We are developing an autonomous robot to play soccer robustly. The motion of the robot has been made by human operator. However, this operation is complicated and required a great skill. Therefore, we solve this problem using Genetic Algorithm. We develop three-dimensional dynamics simulator to evaluate genetic information and motion optimizer with Genetic Algorism. Furthermore, we applied the optimized genetic information to the real humanoid robot. We confirm the effectiveness of the proposed method through the experiment.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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