1A1-B08 協調搬送のための動的ケージングを実現する複数ロボットの軌道計画
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概要
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In this paper, we discuss the manipulation of planar objects by multiple cooperating mobile robots using the concept of Object Closure. It is the condition under which the object is trapped so that there is no feasible path for the object from the given position to any position that is beyond a specified threshold distance. We proposed the concept of Dynamic Object Closure for achieving object caging task that robots team is able to cage a moving object after a predefined time interval. A path planning algorithm by using Random Caging Formation Testing algorithm (RCFT) is proposed for realizing Dynamic Object Closure. Some simulation results are presented for illustrating the validity of the proposed algorithm.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
小菅 一弘
東北大学大学院工学研究科
-
王 志東
東北大学大学院工学研究科
-
平田 泰久
東北大学大学院工学研究科
-
小菅 一弘
日本大学歯学部保存学教室歯周病学講座
-
平田 泰久
東北大,科技構 さきがけ
-
王 志東
千葉工大
-
小菅 一弘
東北大
-
松本 英統
千葉工大
-
小菅 一弘
東北大 大学院工学研究科
-
平田 泰久
東北大
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