複数移動体ロボットによる宇宙構造物の操り : 第2報,操りの基礎実験
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
The previous studies on space robots have assumed a relatively small object as a manipulated target. But in space, a target object can be huge, for example, a space station or solar power satellite. In these cases, manipulation by several vehicles which have the thrust engines is superior to that by arms mounted on the spacecraft. The thrust engines fixed on a vehicle and a 3 DOF Control Moment Gyro are necessary for controlling the direction of the contacting force. In this paper, we discuss on experimental system using multiple vehicle-type robots to simulate huge object manipulation in space. We also discuss experiments to verify the validity of the optimal contacting points selection method proposed in the 1st paper.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1993-03-25
著者
関連論文
- 四脚ロボット「Rush」を用いたバウンド歩容生成(機械力学,計測,自動制御)
- パッシブリンクで連結した車いすの協調段差移動手法と操縦者の姿勢変化等の影響に関する考察
- 4足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 : 自立型「鉄犬2」による屋外歩行の実現
- 脚式移動におけるCPG(Central Pattern Generator)の役割--適応的な歩行・走行の統一的生成に向けて (特集 移動知:能動的な移動機能がもたらす創発的知能)
- 生物を規範とした脚式ロボットの不整地適応
- 2004年IEEE/RSJ知能ロボットとシステムに関する国際会議
- 2004年IEEEロボティクスとバイオミメティックスに関する国際会議
- 2P2-I11 複数自律移動ロボットシステムによる Object Closure の手法
- 2P2-I10 異方性を有する速度制御を用いた分散型複数移動ロボットによる物体搬送の軌道制御
- 予測型イベントドリブン歩容による脚車輪分離型ロボット継続的推進動作
- ナチュラルダイナミクスを用いた効率的な歩行の実現
- 2A1-71-094 外界センサを用いた自律移動ロボットの自己位置推定に関する誤差評価
- 接触状態を用いたビジョンの誤差修正のための線形解法
- 同一機構で歩行・走行する4脚ロボット(機械力学,計測,自動制御)
- 神経振動子を用いた4足歩行ロボット「鉄犬4」による不整地動的旋回運動の実現(機械力学,計測,自動制御)
- 遅延フィードバックを用いた四脚走行制御
- ロボットによる実行を目的とした紐結び作業の記述
- ロボット動作の自動生成のための観察による組み立て作業の抽象化(推薦: 博士論文・卒業論文セッション優秀発表)
- 観察による組み立て作業の模倣(テーマ関連/オーガナイズドセッション(2))
- ロボットによる実行を目的とした人の組み立て作業の理解 : 接触状態遷移からの最適軌道の生成
- 屋外適応型自立四脚ロボット「鉄犬2」 : 歩行から走行へ(歩行ロボット1)
- 観察に基づく手作業の獲得における視覚の利用(ロボットビジョン)
- 4足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 : 神経-機械カップリング系構成法の提案とピッチ運動・CPG・ロール運動間相互引き込み評価
- 日常動作における把持の認識とロボットによる再現
- 2P2-1F-A5 生活支援のための四足ロボットの開発
- 観察によるひも結び動作の学習
- 「実演に基づく教示」におけるロボットビジョンの役割とその応用
- 複数教示動作の時系列上での統合に基づく人間作業のモデル化手法
- 角度多重記録ホログラフィによる高速破壊現象の3コマ連続撮影
- 操り機能をもつインテリジェントジグシステム : 第2報, 操りの計画と基礎実験
- 操り機能をもつインテリジェントジグシステム : 第1報, 操りのための基礎理論
- 4足歩行ロボットの動歩行について
- 複数移動体ロボットによる宇宙構造物の操り : 第2報,操りの基礎実験
- 複数移動体ロボットによる宇宙構造物の操り : 第1報,操りの基礎理論
- 四足歩行ロボットの力学と制御 : 複数脚接地によって生じる制御入力の冗長性を利用した動歩行
- The 2nd International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM 2003) 報告
- 生物規範型歩行ロボット制御-筋骨格系と神経系のカップリング-
- 神経モデルを用いた生物型移動ロボット研究の紹介
- 神経振動子を用いた四足ロボットの不整地動歩行と整地走行
- 密な強調を行うマルチロボットのためのオブジェクト指向システムの構成法
- 動作理解に基づく操縦ロボットと自律ロボットの協調作業
- 作業移動型ロボットの協調制御
- 4足ロボットの生物規範型不整他適応動歩行 - 体性感覚・前庭感覚による調節 -
- 二脚ロボットの佇立能力向上のための足構造
- 車両幅可変型全方向移動ロボットの機構と制御
- 床反力と人体モデルに基づいた装着型歩行支援システム(機械力学,計測,自動制御)
- 1A1-58-087 協調搬送作業のための複数非ホロノミック型移動ロボットの制御
- 1P2-N-048 人体モデルに基づいた装着型歩行支援システムの動的制御(ウェアラブルロボット,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- (Roboticsの展開)
- (13)仮想3-Dキャスタ特性を有した複数の移動マニピュレータと人間との協調による物体のハンドリング(論文,日本機械学会賞〔2004年度(平成16年度)審査経過報告〕)
- ロボット間の幾何学的関係を必要としない複数移動マニピュレｰタによる単一物体のハンドリング
- Cagingを用いた物体の搬送のための複数ロボットのフォーメーション制御の提案(複数ロボットの協調制御)
- 仮想3-Dキャスタ特性を有した複数の移動マニピュレータと人間との協調による物体のハンドリング(機械力学,計測,自動制御)
- 209 囲い込みを用いた物体搬送実験
- 2P2-1F-D2 複数モバイル・マニピュレータによる物体の Caging の制御
- 2P2-1F-C3 複数の双腕移動ロボットによるリーダ・フォロワ型協調ハンドリングシステム
- 2P2-I09 複数の全方向移動マニピュレータによる物体の協調搬送
- Non-Backdrivableな減速器をもつ柔軟関節マニピュレータの振動抑制制御
- 2A1-41-038 車両幅可変型全方向移動ロボットの車両安定制御に関する研究
- 跳躍機械の2次元平面内着地制御
- ロボットビジョンによる重なり合った物体の個別凸多面体モデルの自動生成
- ばねとアクチェエータによる跳躍機械の構成法
- (Roboticsの展開)
- 1P1-L09 車いすの段差乗り越え時における身体動作の解析
- 2P1-E15 コンプライアンスを持つ車輪型移動ロボットの段差踏破性向上の研究
- 1A1-D14 遅延フィードバックを用いた自律四脚走行の実現
- 2P1-D08 ダンスパートナロボットシステム-MS DanceR- : 第6報:隠れマルコフモデルを用いたダンスステップのミス検出手法
- 1A1-B08 協調搬送のための動的ケージングを実現する複数ロボットの軌道計画
- 1P1-G08 自動段差登り上がりを行う車いす開発に関する研究
- 2P1-I04 人間の操作力減少を考慮したパッシブ型移動ロボットのための物体協調搬送制御(作業移動ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-I03 物体搬送のためのパッシブ型移動ロボットの制御 : ブレーキングトルクの解析と運動制御(作業移動ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-D09 人とパッシブ型搬送ロボットによる物体の協調搬送制御
- 2A1-C02 地面拘束型センサヘッドマニピュレーションによる地雷探知システム
- 1A1-B17 複数移動ロボットによる動的物体ケージングの拘束