操り機能をもつインテリジェントジグシステム : 第1報, 操りのための基礎理論
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概要
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We have aimed to develop on intelligent jig for automatic deburring and assembly by robots. It can manipulate and fix a heavy target object, and makes the relocation of the jig unnecessary. In this paper, we have proposed the new mechanism (RBSF mechanism) which consists of the rotational base and several one-DOF fingers. It makes the manipulation (mainly rotation) of a heavy target object possible. Because of the specialization of this mechanism, sliding occurs between the target object and fingertips. In this study, we analyze the kinematics and dynamics of the RBSF mechanism. We also discuss the feasibility of the generation of object acceleration and angular acceleration by the RBSF mechanism.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1994-07-25
著者
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