1自由度ロボットによる投擲マニピュレーション(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper proposes the control strategy for throwing manipulation. In throwing manipulation, the robot's motion is dynamic and quick and there is transition of contact state between the robot and an object. These make it difficult to obtain the exact model and solve its inverse problem. In addition, since the throwing manipulation requires more powerful actuator than the static manipulation, we should set the control input by taking consideration of the performance limits of the actuator. We propose the control strategy based on the iteration learning to overcome the abovementioned problems and verify its effectiveness experimentally.
- 2009-11-25
著者
-
八島 真人
防衛大学校機械システム工学科
-
山脇 輔
防衛大学校機械システム工学科
-
宮下 英之
防衛大学校システム工学群機械システム工学科
-
山脇 輔
防衛大学校システム工学群
-
八島 真人
防衛大学校システム工学群機械システム工学科
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