離脱平面に基づく多指ハンドによる包み込み把握の図式解法

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概要

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• This paper describes a graphical method for analyzing a planar enveloping grasp by multifingered robot hand. The duality between form closure and force closure for the enveloping grasp is derived from the theory of alternative. The graphical method for deciding whether the enveloping grasp is force closure or not is proposed. The method is derived from the fact that the object motions in plane can be viewed as the rotation around the instantaneous center of rotation. The quality of the enveloping grasp is also discussed using the proposed method.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 1999-03-25

著者

• 山口 秀谷

  防衛大学校機械システム工学科

• 八島 真人

  防衛大学校機械システム工学科

• 山口 秀谷

  防衛大

• 山口 秀谷

  防衛大学校 機械システム工学科

• 平野 祐治

  防衛庁航空自衛隊飛行開発実験団

• 平野 祐治

  防衛大学校大学院

• 八島 真人

  防衛大

• 八島 真人

  防衛大学校システム工学群機械システム工学科

• 山口 秀谷

  防衛大学校

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