手先誤差方向制御によるロバスト打撃動作(手)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本論文では,ノイズなどの外乱に起因するロボットアームの手先誤差の発生方向を,アームのダイナミクスを有効に利用することによって経路接線上にとどめることで,外乱に対して手先が目標軌道から外れることのないロバストな運動を可能にする運動計画法を提案する.従来,外乱に対処するためにH^∞制御などを適用しフィードバック制御系を構築してきたが,その設計は複雑となっていた.本論文では,手先誤差の発生する方向がロボットのダイナミクスによって決定されることに着目することで,外乱を含んだトルクが入力されてもフィードフォワード制御だけで,手先が軌道から外れることのないロバストな打撃動作を実現できることをシミュレーションと実験により示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2008-10-31
著者
関連論文
- ロボットアームの動的な操作性能に及ぼす重力の影響
- ダイナミクス整形によるロバスト打撃動作
- ダイナミクス整形によるロバスト打撃動作
- 操り機能をもつインテリジェントジグシステム : 第2報, 操りの計画と基礎実験
- 操り機能をもつインテリジェントジグシステム : 第1報, 操りのための基礎理論
- 1自由度ロボットによる投擲マニピュレーション(機械力学,計測,自動制御)
- 4自由度パラレルメカニズム移動ロボット(機械力学,計測,自動制御)
- 閉4・閉5リンク系を上体とするパラレルメカニズム移動ロボット
- 非駆動関節を有する閉5リンクロボットの動的回転制御
- 1P1-L10 非駆動関節を有するリンク系の結合による可変形態パラレルロボット : 垂直面内の結合と回転移動
- 接触モード遷移を伴うマニピュレーションのダイナミクス
- 振動床面上の移動機構の研究 : 第2報, 二次元平面運動 : 機械力学,計測,自動制御
- 502 振動床面上の移動機構の研究 : 第2報,2次元平面運動(OS.5 摩擦振動)
- 線形相補性問題に基づく多剛体操り系の接触状態遷移に関する動力学解法
- 振動床面上の傾斜脚付き移動機構の研究
- 離脱平面に基づく多指ハンドによる包み込み把握の図式解法
- ばね支持部把持摩擦力のON-OFF制御による振動抑制・絶縁の研究 : 第3報, 多自由度系制振対象への適用)
- ばね支持部把持摩擦力のON-OFF制御による振動抑制・絶縁の研究 : 第2報, ON-OFF制御位置の変更による性能の改善
- 多指ハンドのリンク内接触による操り : 第2報, インピーダンス制御にもとづく操りの制御
- 多指ハンドのリンク内接触による操り : 第1報, 力学的特性
- ばね支持部把持摩擦力のON-OFF制御による振動抑制・絶縁の研究
- 手先誤差方向制御によるロバスト打撃動作(手)
- 動的多指可操作度に基づくサブゴールの優先的選択によるマニピュレーション計画手法
- ランダム手法に基づく操り計画法の性能評価と設計指針(機械力学,計測,自動制御)
- ランダム手法に基づく対象物姿勢のマニピュレーション計画
- ロボットハンドの冗長性を利用した接触モードの選択による3次元マニピュレーション : サブゴール候補のランダム選択によるマニピュレーション計画手法の提案
- 接触モードのスイッチングによる多指ハンドマニピュレーションのランダム計画
- 接触モードのスイッチングに基づく多指ハンドによる包み込み把握の運動計画 : ハイブリッドシステムの運動計画
- 操りタスク精度性能に基づく把持コンフィギュレーション計画
- 1A2-H02 多自由度パラレルメカニズム移動ロボット(パラレルロボット・メカニズム)
- 2P1-B26 1自由度ロボットによる多角形対象物の投擲マニピュレーション