ランダム手法に基づく操り計画法の性能評価と設計指針(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper presents a planner for manipulating an object by a multi-fingered hand. Inspired by random motion planning for collision-free problems, we propose a novel algorithm for manipulation planning based on randomized approach in order to explore the state space of a manipulation system, and generate subgoals rapidly and uniformly. In addition, we discuss performance evaluation of the proposed planner by executing several simulations. Based on the results, we show design criteria for the randomized planning in order to get solutions efficiently.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2005-07-25
著者
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