線形相補性問題にもとづく包み込み把握の遷移運動解析
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概要
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This paper discusses a transit motion of a planar enveloping grasp with friction point contacts. We first formulate the kinematics and dynamics of the enveloping grasp on the assumption that Coulomb friction is applied at each contact point. The conditions for static determinancy of the enveloping grasp are derived based on the linear complementarity problem. We also show the relation between the static determinacy of the enveloping grasp and kinetic friction. Finally the conditions for the feasibility of a continuous motion by the enveloping grasp are presented.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1999-07-25
著者
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