観察によるひも結び動作の学習
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概要
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プログラマの労働を減らすことを目的として,Learning from Observationのパラダイムは数々のロボットシステムに適用されてきた.しかしこれらの対象は剛体であり,柔軟物に適用された例は見られなかった.状態表現の困難さ,操作の多様さがその理由である.我々は様々な柔軟物操作の中で"ひも結び"に着目した.その理由は数学の結び目理論が適用出来ること,ひもは可能な操作が比較的限定されていることである.本稿ではKPOのパラダイム,理論,現在構築中のKPOシステムについて述べる.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2002-11-07
著者
-
池内 克史
東京大学 大学院情報学環
-
木村 浩
京都工芸繊維大学工芸科学研究科
-
木村 浩
電気通信大学大学院情報システム学研究科
-
木村 浩
電気通信大学 情報システム学研究科
-
高松 淳
マイクロソフト産学連携研究機構(ms-ijarc):(現)奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
高松 淳
東京大学生産技術研究所
-
池内 克史
東京大学 (生産技術研究所 兼 空間情報科学研究センター)
-
森田 拓磨
ソニー
-
小川原 光一
科学技術振興機構
-
高松 淳
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
森田 拓磨
東京大学大学院 情報理工学系研究科 電子情報学
-
小川原 光一
九州大学
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