視覚誤差修正能力を有する観察からの組み立て動作理解
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概要
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ロボットプログラムの簡略化のために様々な方法が提案されてきた。その際の問題の一つとして、いかにして行わせたい動作を教示するかということがあげられる。ロボットビジョンによる教示は、ビジョンがロボットに標準装備されているものであり特殊なデバイスを用いる必要がないこと、また教示側も教示動作をビジョンの前で行うだけでよく、大変使いやすいものであるという長所がある。その反面、ビジョンの誤差が教示動作の理解、特に組み立て作業のような細かな動作が多い作業の理解を困難にしている。そこで本手法では、視覚による組み立て動作理解のために、ビジョンの誤差を、接触状態、及び、それらの間の可能な直接遷移を用いて修正する方法について述べる。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2001-05-10
著者
-
池内 克史
東京大学生産技術研究所
-
木村 浩
京都工芸繊維大学工芸科学研究科
-
高松 淳
マイクロソフト産学連携研究機構(ms-ijarc):(現)奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
高松 淳
東京大学生産技術研究所
-
高松 淳
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
木村 浩
東京大学生産技術研究所第3部
-
小川原 光一
東京大学大学院工学系研究科
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