ロボット動作の自動生成のための観察による組み立て作業の抽象化(推薦: 博士論文・卒業論文セッション優秀発表)
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概要
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ロボットの研究において, 観察による行動獲得機能を有するロボットの実現が強く望まれている.本論文では, 組み立て作業に絞って行動獲得機能の実現を目指す.組み立て作業を行うロボットの研究は重要な地位を占めており, また様々な応用が期待できる.我々は, 2つの多面体の接触状態遷移に基づき, 組み立て作業を解析する方法を提案する.具体的には, (1)組み立て作業を接触状態遷移に基づき表現し, (2)ビジョンシステムから得られた誤差を含むデータから, 正しい接触状態およびその遷移を推定し, (3)動作プリミティブ(サブスキルと呼ぶ)の列として組み立て作業を獲得する方法を提案する.実際に, リアルタイムステレオビジョンと2本腕を有する, 我々が開発したロボットに提案手法を実装し, システムの有用性を示す.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2005-06-15
著者
-
高松 淳
奈良先端科学技術大学院大学
-
池内 克史
東京大学生産技術研究所
-
小川原 光一
東京大学生産技術研究所
-
木村 浩
京都工芸繊維大学工芸科学研究科
-
木村 浩
電気通信大学大学院情報システム学研究科
-
木村 浩
電気通信大学 情報システム学研究科
-
高松 淳
マイクロソフト産学連携研究機構(ms-ijarc):(現)奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
高松 淳
東京大学生産技術研究所
-
小川原 光一
九州大学
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