全方位因子分解法を用いた車両運動の高精度推定法(ITS画像処理,映像メディア及び一般)
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概要
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車両運動を計る方法としてGPSや加速度計などが一般に利用されるが,車両特性の計測や将来的な自動走行などでは,更に高精度な運動推定が求められる.本研究では車載した全方位カメラ映像からStructure from Motionと呼ばれる手法により自己の位置姿勢とシーンの形状を同時推定する.この方法ではピクセル精度の高精度推定が可能である一方,ノイズへの弱さなどが問題とされてきた.本研究では全方位画像列の特徴を活かした工夫により,頑健な運動推定を実現する.
- 社団法人映像情報メディア学会の論文
- 2009-02-04
著者
-
川崎 洋
埼玉大学工学部
-
池内 克史
東京大学生産技術研究所
-
小野 晋太郎
東京大学
-
池内 克史
東京大学
-
阪野 貴彦
東京大学生産技術研究所
-
松久 亮太
東京大学
-
小野 晋太郎
東京大学 生産技術研究所
-
川崎 洋
埼玉大学
-
阪野貴彦
東京大学生産技術研究所
-
川崎 洋
東京大学生産技術研究所
-
池内 克史
東京大学大学院情報学環・学祭情報学府
-
川崎 洋
鹿児島大学
-
阪野 貴彦
東京大学
-
小野 晋太郎
東京大学生産技術研究所
-
川崎 洋
鹿児島大学大学院理工学研究科
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