人を模範としたロボットハンドの動作生成(手)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
人間のような巧みな動作をロボットに実現する方法のひとつとして,人そのものの機構・ふるまいを模倣する方法が注目されている.一口に模倣といってもその方向性は様々である.本発表では,我々のおこなってきた具体的な取り組みを例に挙げながら,模倣に基づくロボットハンドの動作生成について述べる.具体的には,1.人間の手の機構に基づくロボットハンドの設計,2.巧みな動作をコンピュータ内に入力するための手形状推定,3.タスクモデルに基づく手内動作の認識・生成,4.手の器用さの指標としてのつまみ把持の数量化,5.巧みさの検証としてのCGによるピアノ演奏動作の自動生成について述べる.
- 2008-10-31
著者
関連論文
- IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR2008)報告(会議報告,アンビエント環境知能)
- IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR2008)報告(会議報告,アンビエント環境知能)
- IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR2008)報告(会議報告)
- 画像ノイズの分散を用いたデモザイキングアルゴリズムの推定(光学的解析・画質改善,第12回画像の認識・理解シンポジウム推薦論文,画像の認識・理解論文)
- 移動・作業知能のための視角に基づくロバストな知能モジュール群の開発 (特集 NEDOプロジェクトの開発推進状況の報告)
- 人を模範としたロボットハンドの動作生成(手)
- 非剛体位置合わせ手法による古鏡の解析(一般セッション8)
- 非剛体位置合わせ手法による古鏡の解析(一般セッション8,CV/PR技術のVRへの応用)
- 符号付距離場を用いたSAI法の高速化・頑健化と形態解析への応用(一般セッション1)
- 符号付距離場を用いたSAI法の高速化・頑健化と形態解析への応用(一般セッション,事例ベースメディア解析)
- 輝度の確率的類似度によるカメラレスポンス関数の推定(光学的解析・画像生成,第12回画像の認識・理解シンポジウム推薦論文,画像の認識・理解論文)
- 汎用三次元環境地図を用いた移動ロボットナビゲーションのための地図生成
- 頭部装着型視線計測装置のための自然特徴点を用いた三次元注視点推定(視知覚とその応用,一般)
- ビューシーケンスに基づく照明変化に頑健な屋内外ナビゲーション
- J-037 複数力メラの観測統合による広範囲な顔・視線計測(ヒューマンコミュニケーション&インタラクション,一般論文)
- 国際ロボット展2009 : 移動・作業知能のための視覚に基づくロバストな知能モジュール群の開発
- 大型有形文化財のモデル化とその利活用(高精度デジタル化のための最新技術,デジタルアーカイブ)
- 画像化プロセスと画像ノイズ
- 強化学習によるロボットの動作獲得のための基底関数に基づく行動空間生成手法
- ピアノ演奏における自然な手指動作CGの自動生成
- 画像ノイズの分散を用いたデモザイキングアルゴリズムの推定
- 黒体放射の仮定を用いた光源制約による色恒常性(一般セッション)
- 局所的位置合わせとFree-Form Deformationを用いた三次元形状解析(一般セッション5)
- 3次元モデルによるバイヨン寺院尊顔の解析と制作背景の考察(3次元映像情報メディア技術)
- 実物体のデジタル化技術が切り開く新たな学問分野--デジタル形態学からデジタル歴史学まで (HCMR研究会報告)
- 文化遺産のデジタルデータの保存・分析・活用とそれを支えるデジタル化技術--バイヨン寺院・三角縁神獣鏡・王塚彩色古墳・奈良大仏 (特集=文化遺産を読み解く)
- 3次元デジタルモデルを用いたバイヨン寺院尊顔の解析と制作背景の考察
- ロボットによる実行を目的とした紐結び作業の記述
- ロボット動作の自動生成のための観察による組み立て作業の抽象化(推薦: 博士論文・卒業論文セッション優秀発表)
- 観察による組み立て作業の模倣(テーマ関連/オーガナイズドセッション(2))
- ロボットによる実行を目的とした人の組み立て作業の理解 : 接触状態遷移からの最適軌道の生成
- ロボットによる描画行為の再現
- 人間動作の模倣・再現に関するビジョン技術
- 頭部装着型視線計測装置のための自然特徴点を用いた三次元注視点推定(視知覚とその応用,一般)
- 強化学習によるロボットの動作獲得のための基底関数に基づく行動空間生成手法
- HCMR研究会報告 3次元形状解析と鶏の形態
- 人間行動観察学習ロボットにおける視覚技術 (特集 ロボットと視覚)
- 大規模文化遺産のデジタルアーカイブ化技術 (特集 デジタルアーカイビング)
- D-12-11 遠隔操縦のための特徴点を用いた俯瞰視点画像の生成(D-12.パターン認識・メディア理解,一般セッション)
- 強化学習によるロボットの動作獲得のための基底関数に基づく行動空間生成手法
- 頭部自由運動状況下における三次元注視点推定と注視軌跡の可視化手法
- 2A2-C02 RTコンポーネント間の柔軟なデータ通信支援ツール
- 2P1-F20 照明変化に頑健な天井ビューシーケンスナビゲーション
- 2A2-C14 マルチスレッドに対応した動作計画コンポーネント
- ピアノ演奏における自然な手指動作CGの自動生成
- 2A2-C05 RTミドルウェアを利用した異種ロボット間での位置情報共有
- 2A1-D16 複数のパワーアシスト装置を同時に用いたピンポイント筋力制御実験
- 1P1-E22 ピンポイント筋力制御のための外力と動作の導出
- 2P1-G10 強化学習によるロボットの動作獲得のための基底関数に基づく行動空間生成手法DCOB : 実機多自由度ロボットの匍匐動作への適用
- 2P1-A20 RTミドルウェアを用いた汎用移動コンポーネント群設計指針の検討
- 1P1-D03 円滑な対話実現のための多重割り込みに対応したHRIシステム
- 常時装着型ロボットインタフェースのためのアクティブ骨導音センシング (第29回日本ロボット学会学術講演会論文特集号(2))
- データベースとオンラインプランニングを統合した高速応答可能なジェスチャ生成
- 把持型触覚提示デバイスを用いた振動による柔らかさ提示
- 把持型触覚提示デバイスを用いた振動による柔らかさ提示
- 常時装着型ロボットインタフェースのためのアクティブ骨導音センシング
- データベースとオンラインプランニングを統合した高速応答可能なジェスチャ生成
- 15th Robotics Symposia