2P1-G10 強化学習によるロボットの動作獲得のための基底関数に基づく行動空間生成手法DCOB : 実機多自由度ロボットの匍匐動作への適用
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概要
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This paper investigates an applicability of the discrete action set DCOB proposed by Yamaguchi et al. to motion acquisition task of an actual small size multi-link robot by reinforcement learning. We apply the DCOB to a crawling task of a spider robot (ROBOTIS Bioloid), and compare the DCOB with a grid action set as a conventional method. The experimental results demonstrate the advantage of the DCOB both in learning speed and ability to acquire performance.
著者
-
小笠原 司
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
高松 淳
奈良先端科学技術大学院大学
-
小笠原 司
奈良先端大
-
小笠原 司
奈良先端科学技術大学院大学
-
高松 淳
奈良先端大
-
山口 明彦
奈良先端大
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