1A1-C04 柔軟センサを用いたMcKibben型アクチュエータの軸方向変位の推定(アクチュエータの機構と制御)
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概要
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For measuring the length of a Mckibben actuator, we have developed a flexible sensor by using conductive rubber. By measuring the change of electric resistance, the change of the expansion and contraction of the rubber is estimated. Higher accuracy is obtained by measuring the circumference displacement than measuring the axial displacement using this flexible sensor. We also propose a method to avoid the pretension since a flexible sensor may be damaged by the pretension in an initial state. The accuracy of the flexible sensor is confirmed by comparing the estimate values with true values.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
小笠原 司
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
松本 吉央
産業技術総合研究所
-
上田 淳
George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology
-
丁 明
奈良先端科学技術大学院大学
-
丁 明
奈良先端大
-
上田 淳
奈良先端大
-
小笠原 司
奈良先端大
-
栗田 雄一
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
上田 淳
George W. Woodruff School Of Mechanical Engineering Georgia Institute Of Technology
-
栗田 雄一
奈良先端大
-
松本 吉央
奈良先端大
-
上田 淳
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
-
栗山 真司
奈良先端大
-
栗田 雄一
広島大学大学院工学研究院
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