神経振動子を利用したロボットハンドによるマニピュレーション : 関節角フィードバックによる把持指切替え周期の適応的変更(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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Human can efficiently grasp and dextrously manipulate various objects using their fingers cooperatively. When they attain proficiency in the rotaing manipulation of a cylindrical object, their fingers are rhythmically controlled. A CPG-based manipulation is effective to apply in such a rhythmic motion. In this paper, the control method that can adaptively change the switching cycle of the grasping fingers according to the object size is proposed. The experimental results using the multi-fingered hand system suggest the efficiency of the CPG-based manipulation using the proposed method.
- 2005-05-25
著者
-
小笠原 司
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
上田 淳
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
松本 吉央
奈良先端科学技術大学院大学
-
上田 淳
奈良先端大
-
栗田 雄一
広島大学大学院工学研究科
-
栗田 雄一
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
永田 和之
産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
小笠原 司
奈良先端科学技術大学院大学
-
上田 淳
George W. Woodruff School Of Mechanical Engineering Georgia Institute Of Technology
-
上田 淳
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
-
永田 和之
産業技術総合研究所
-
上田 淳
奈良先端科学技術大学院大
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