2A2-B11 手首での着脱機構を持つ人間サイズの多指ロボットハンドの開発
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概要
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In this paper, we proposed a human-sized multifingered robot hand with detachable mechanism at the wrist. The fingers are driven by wires and are controlled by actuators embedded in the arm part. The robot hand can be split into the hand part and the arm part. The driving force from the arm part is transmitted to the hand part by gear mechanism at the wrist. The developed robot hand is the size of 200(length) x 78(width) x 24.6[mm](thickness) and can exert 10[N] at the fingertip. The performance of the robot hand is shown by a motion control experiment.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
小笠原 司
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
池田 篤俊
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
小笠原 司
奈良先端大
-
栗田 雄一
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
栗田 雄一
奈良先端大
-
池田 篤俊
奈良先端大
-
小野 泰寛
奈良先端大
-
栗田 雄一
広島大学大学院工学研究院
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