2A1-F10 接触情報を用いた手内操作認識に基づく多指ハンドの作業教示(ロボットハンドの機構と把握戦略)
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概要
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The purpose of this research is to develop a teaching system for a multi-fingered robot hand. First, this paper describes a recognition method for manipulation using the contact state transition on the palm surface. Second, the teaching system is developed by using the recognition method and a multi-fingered robot hand "NAIST-hand" developed by us. The experimental result showed that object manipulation is realized by the robot hand by transferring the primitives recognized by the method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
-
小笠原 司
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
松本 吉央
産業技術総合研究所
-
上田 淳
George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology
-
上田 淳
奈良先端大
-
小笠原 司
奈良先端大
-
近藤 誠宏
奈良先端科学技術大学院大学
-
上田 淳
George W. Woodruff School Of Mechanical Engineering Georgia Institute Of Technology
-
松本 吉央
奈良先端大
-
近藤 誠宏
奈良先端大
-
上田 淳
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
-
森 渉
奈良先端大
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