2A1-F11 ロボットハンドを用いた投球動作における指と物体の接触モデル(ロボットハンドの機構と把握戦略)
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概要
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In this paper, we investigate a ball pitching motion as one of human's dexterous object manipulations. We present a contact model between a robot finger and a ball, and calculate the driving force of the finger for obtaining a desired direction, velocity, and angular velocity of the ball.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
-
小笠原 司
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
松本 吉央
産業技術総合研究所
-
上田 淳
George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology
-
上田 淳
奈良先端大
-
小笠原 司
奈良先端大
-
近藤 誠宏
奈良先端科学技術大学院大学
-
上田 淳
George W. Woodruff School Of Mechanical Engineering Georgia Institute Of Technology
-
松本 吉央
奈良先端大
-
近藤 誠宏
奈良先端大
-
上田 淳
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
-
森 渉
奈良先端大
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