MF215 空気圧ゴム人工筋の張力測定によるパワーアシスト装具の姿勢推定(MF21 パワーアシスト,あたり前のことを知る)
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概要
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In this paper, an estimation method of the posture of a power-assisting device is proposed. First, the lengths of pneumatic rubber actuators are estimated from pressure and force obtained from electromagnetic valves and strain gauges attached to the ends of the actuators. Then, joint angles of the device are calculated based on a kinematic model of the device. The validity of the method is confirmed by experiments.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2007-09-30
著者
-
小笠原 司
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
上田 淳
George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology
-
上田 淳
奈良先端大
-
小笠原 司
奈良先端大
-
中村 大介
奈良先端大
-
上田 淳
George W. Woodruff School Of Mechanical Engineering Georgia Institute Of Technology
-
上田 淳
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
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