神経振動子を用いたリズミックな回転操作(一般)
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概要
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人は複数の指を協調させて動かすことにより複雑な操作を実現できる.ここで空中で物体を回転させる運動に習熟するとリズイミックな運動が現れる.本研究ではリズム生成器として生物にも存在が確認されているCentralPattern Generator(CPG)を用いたマニピュレーションを提案する.本稿では,構築したCPGモデルに関節角情報をフィードバックすることにより,物体サイズの変更に応じて把持指の切替え周期を適応的に変更することができることを多指ハンドシステムを用いた実験により確認する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2004-10-11
著者
-
小笠原 司
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
上田 淳
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
栗田 雄一
奈良先端科学技術大学院大学
-
上田 淳
奈良先端大
-
栗田 雄一
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
永田 和之
産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
小笠原 司
奈良先端科学技術大学院大学
-
上田 淳
George W. Woodruff School Of Mechanical Engineering Georgia Institute Of Technology
-
永田 和之
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
上田 淳
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
-
永田 和之
産業技術総合研究所
-
上田 淳
奈良先端科学技術大学院大
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