2A2-C14 マルチスレッドに対応した動作計画コンポーネント
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This research aims to solve the PRM (Probabilistic Roadmap Method) rapidly and apply it to a robot planning. For this purpose, we propose an efficient multithreaded algorithm for RRT (Rapidly-exploring Random Tree) planner. It can deal with a robot who has dozens of DOF compared to a conventional RRT planner, since the path-search tree of the C-space extends widely because of the multithreaded calculation. Additionally, we develop our proposed system on RT-Components to easily improve and replace each functional element.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
小笠原 司
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
高松 淳
奈良先端科学技術大学院大学
-
竹村 憲太郎
奈良先端科学技術大学院大学
-
怡土 順一
産業技術総合研究所
-
小笠原 司
奈良先端大
-
怡土 順一
川田工業株式会社
-
竹村 憲太郎
奈良先端大
-
高松 淳
奈良先端大
-
近藤 豊
奈良先端大
-
恰土 順一
奈良先端大
-
竹村 憲太郎
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
-
近藤 豊
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
関連論文
- 人間共存型作業補助アームPAS-Armの開発 : 機能検証システムによる案内面生成実験(機械力学,計測,自動制御)
- 画像ノイズの分散を用いたデモザイキングアルゴリズムの推定(光学的解析・画質改善,第12回画像の認識・理解シンポジウム推薦論文,画像の認識・理解論文)
- 移動・作業知能のための視角に基づくロバストな知能モジュール群の開発 (特集 NEDOプロジェクトの開発推進状況の報告)
- ピエゾアクチュエータを用いたMRI対応グリッパの開発(機械力学,計測,自動制御)
- 汎用三次元環境地図を用いた移動ロボットナビゲーションのための地図生成
- 腱骨格モデルを用いたつまみやすさの生体力学的解析
- パワーアシスト装具を用いたピンポイント筋力制御
- 頭部装着型視線計測装置のための自然特徴点を用いた三次元注視点推定(視知覚とその応用,一般)
- ビューシーケンスに基づく照明変化に頑健な屋内外ナビゲーション
- 運動機能支援装具の開発と身体運動時の筋力制御 (特集 医療・福祉に貢献するロボット技術)
- J-037 複数力メラの観測統合による広範囲な顔・視線計測(ヒューマンコミュニケーション&インタラクション,一般論文)
- 関西発! ロボットテクノロジー都市の実現に向けて(No.2)運動機能支援装具
- 視点位置計測に基づく運動視差3次元ディスプレイ--観察者の視点位置計測と視点位置に応じた立体提示
- MF211 パワーアシスト装具による局所的な筋力制御の実現可能性(MF21 パワーアシスト,あたり前のことを知る)
- MF215 空気圧ゴム人工筋の張力測定によるパワーアシスト装具の姿勢推定(MF21 パワーアシスト,あたり前のことを知る)
- 空気圧ゴム人工筋によるリハビリ支援ロボット
- 非拘束な運動視差提示3次元ディスプレイの提案と評価
- 顔・視線計測技術とインタフェースへの応用(HIP一般(2),顔・ジェスチャの認識・理解)
- 掌面の接触状態遷移を用いた物体操作の慣れと疲れの評価(機械力学,計測,自動制御)
- リアルタイム顔・視線計測システムの開発と知的インタフェースへの応用(CVとHCI)
- 掌面の接触状態遷移を用いた円柱物体の操作認識
- 顔・注視点計測を用いた知的コンピュータインタフェース(テーマ関連/オーガナイズドセッション1)
- 神経振動子を利用したロボットハンドによるマニピュレーション : 関節角フィードバックによる把持指切替え周期の適応的変更(機械力学,計測,自動制御)
- 実環境行動計画機能に基づく作業ロボットシステム
- 動線情報に基づく個人識別と人間関係の可視化
- 国際ロボット展2009 : 移動・作業知能のための視覚に基づくロバストな知能モジュール群の開発
- 人間共存型作業補助アームPAS-Armの開発 : 機能検証システムによる案内面生成実験
- 極限作業ロボットのための教示ツリーを用いた面ベースの環境モデリング
- 視覚を有するエージェントのための身体性に基づく内部表現獲得手法
- 神経振動子を用いたリズミックな回転操作(一般)
- コンタクトスポーツ上級者の骨盤回旋運動を規範にしたヒューマノイドロボットのモーメント補償高速歩行
- ピアノ演奏における自然な手指動作CGの自動生成
- fMRIによる脳機能研究のための光学式6軸力センサ(機械力学,計測,自動制御)
- 画像ノイズの分散を用いたデモザイキングアルゴリズムの推定
- 多視点画像を用いたバーチャルクレイモデリングシステム
- 多視点カメラシステムを用いたバーチャルクレイモデリングインタフェース
- 多視点カメラシステムを用いたバーチャルクレイモデリングインタフェース
- 疑似接触点位置情報のベアリング組立作業への応用
- 高い MR Compatibility を有する光学式2軸力センサの開発
- 人の把持力計画解析のための把持/負荷力と指筋電の同時計測 : 運動条件の変化が把持に及ぼす影響に関する考察
- 人の触覚受容器における指先固着率知覚可能性の検証
- 指先接触面の固着領域率に基づく物体把持力制御仮説の提案と検証
- 人の把持力制御メカニズム研究のための指先変形と把持/負荷力の同時計測装置の開発
- 土器復元における接合部位検出のための輪郭の階層型表現
- 階層構造を持つ破片輪郭表現を用いた土器破片間の類似箇所検出
- 全方位サーモグラフを用いた不審者発見システムの開発(顔・ジェスチャ認識のためのパターン認識メディア理解,一般)
- 全方位サーモグラフを用いた不審者発見システムの開発(顔・ジェスチャ認識のためのパターン認識メディア理解,一般)
- 初期滑り時の接触面偏心度に基づく弾性体の把持力制御
- 神経振動子を利用したロボットハンドによるマニピュレーション : 人間計測に基づく操作パターンの生成(機械力学,計測,自動制御)
- 初期滑り時の指紋変形を利用した小型ポインティングデバイスの開発(ユーザインタフェースとインタラクティブシステム)
- 多視点シルエット画像を用いた手の形状推定
- 2P1-M7 自律型四足歩行ロボットのリズム生成に基づく動的歩行(39. 歩行ロボットI)
- 足指免荷時足指圧力計測に基づく歩行運動に及ぼす足指機能解明(機械力学,計測,自動制御)
- 複数人の視線計測に基づく「場の注意」の推定
- K-071 ミーティングにおける注意計測システムの構築(K分野:ヒューマンコミュニケーション&インタラクション)
- ドライバ行動解析のための非侵襲な注視計測システムの開発(機械力学,計測,自動制御)
- 複数人の視線計測に基づく「場の注意」の推定(セッション2)(インタラクション・メディア)
- A-15-28 静電容量型指紋センサを用いた小型ポインティング装置(A-15. ヒューマン情報処理, 基礎・境界)
- A-15-14 歩行中の腰回旋運動におけるモーメント補償の検証(A-15. ヒューマン情報処理, 基礎・境界)
- 脚先加速度情報を用いた力制御による4脚歩行ロボットの滑り適応歩容
- 人工筋統合ヒューマンモデルによる身体運動時の筋力設計手法(一般)
- 顔・視線計測技術とインタフェースへの応用(HIP一般(2),顔・ジェスチャの認識・理解)
- 小型無人ヘリコプタを用いた拡張現実感による被災者捜索支援システム
- ステレオカメラを用いた頭部位置・姿勢計測とレーザレンジファインダを用いた自己位置・姿勢計測の拡張現実感への応用
- 拡張現実感提示を用いた車いすのナビゲーションシステム
- 自律機能と遠隔対話を融合した知的インタラクションに基づく対話ロボットの開発
- 強化学習によるロボットの動作獲得のための基底関数に基づく行動空間生成手法
- 全方位画像のKL展開に基づく動的環境での移動ロボットの誘導
- 全方位ビジョンセンサを搭載した複数台の移動ロボットの自己位置同定法
- オンライン学習機能を持つ視覚追跡システムの提案
- 身体性に基づく対象認識
- 未知環境における非ホロノミック移動ロボットの誘導
- 神経振動子経由の左右揺動運動・姿勢反射を用いた4脚ロボットの三次元適応歩行
- D-12-11 遠隔操縦のための特徴点を用いた俯瞰視点画像の生成(D-12.パターン認識・メディア理解,一般セッション)
- グラスハープの音響特性に基づくはじき動作による水量推定
- ハプティックARシステムの周波数応答特性による評価
- 強化学習によるロボットの動作獲得のための基底関数に基づく行動空間生成手法
- 頭部自由運動状況下における三次元注視点推定と注視軌跡の可視化手法
- 1A2-O09 顔情報計測に基づくヒューマノイドロボットを介した遠隔コミュニケーション : ロボット頭部操作と映像提示の検討(コミュニケーション・ロボット)
- 1P1-A11 つまみやすさの定量化に向けた人のピンチング計測(ロボットハンドの機構と把持戦略)
- 2A2-C02 RTコンポーネント間の柔軟なデータ通信支援ツール
- 2P1-C11 ビューシーケンスによるヒューマノイドロボットの屋内ナビゲーション(ロボットビジョン)
- 1A1-B05 自然な動きのために必要なヒューマノイドの自由度決定手法の提案(ヒューマノイド)
- 1P1-G22 ピアノ演奏動作にみる人間らしい手指の動き(インフォマティブ・モーションとモーション・メディア-ロボットの身体性と運動-)
- 2A1-F11 ロボットハンドを用いた投球動作における指と物体の接触モデル(ロボットハンドの機構と把握戦略)
- 2A1-F10 接触情報を用いた手内操作認識に基づく多指ハンドの作業教示(ロボットハンドの機構と把握戦略)
- 1A1-M02 主観的なつまみやすさ評価における姿勢の影響
- 1A1-C14 ピエゾアクチュエータを用いたMRI対応グリッパの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- グラスハープの音響特性に基づくはじき動作による水量推定
- 知的インタラクションに基づく対話ロボットによる行動モニタリング
- 2P1-F20 照明変化に頑健な天井ビューシーケンスナビゲーション
- 2P1-E06 レオロジーを利用した多リンクロボットの姿勢制御
- 2A2-C14 マルチスレッドに対応した動作計画コンポーネント
- 2A2-B11 手首での着脱機構を持つ人間サイズの多指ロボットハンドの開発
- 2P2-E16 多視点カメラシステムを用いたボクセルベース手姿勢推定(VRとインタフェース)
- 2P2-C15 画像に基づくナビゲーションのための3次元環境地図の構築(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 2P1-H03 ロボットによる情報提示を目指した関心発生源マップの作成(空間知)
- 1A1-I08 歩行中の運動計測による身体異常状態推定(感覚・運動・計測)
- 1A1-D17 位置情報を基にした組織内人物間の親密度の視覚化(人間機械協調)
- 1A1-C04 柔軟センサを用いたMcKibben型アクチュエータの軸方向変位の推定(アクチュエータの機構と制御)