1A1-C14 ピエゾアクチュエータを用いたMRI対応グリッパの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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A MRI compatible robotic gripper that has an ability to grasp an object in MRI environment has been designed. This gripper uses piezoelectric actuators with strain amplification mechanisms that provide lightweight, highly efficient, and large strain actuators. A method for designing the gripper considering the elasticity of the actuators and the structure is presented. The structure is designed based on reverse action tweezers. Using CAE software, the performance of the assembled gripper is examined in terms of displacement and force, then the size of the structure is determined. This paper introduces a prototype design for the robotic gripper with 7mm of the tip displacement.
- 2008-06-06
著者
-
小笠原 司
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
杉原 冬樹
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
上田 淳
George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology
-
上田 淳
奈良先端大
-
小笠原 司
奈良先端大
-
栗田 雄一
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
上田 淳
George W. Woodruff School Of Mechanical Engineering Georgia Institute Of Technology
-
栗田 雄一
奈良先端大
-
上田 淳
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
-
杉原 冬樹
奈良先端大
-
栗田 雄一
広島大学大学院工学研究院
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