「実演に基づく教示」におけるロボットビジョンの役割とその応用
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
実演に基づく教示とは,ロボットの動作をプログラミングする際に,人間が実際に動作のお手本を実演し,それをロボットが観察することによって動作の獲得を図るものである.本稿では,実演教示におけるロボットビジョンの役割について議論し,手作業を獲得する際に重要となる物体及び手形状の認識手法として,筆者らが使用しているモデルベースの手法を説明する.また,この結果の応用として,観測に伴う誤差を自動的に修正する方法,および複数の観察データから作業に本質的な個所を自動推定する手法について紹介する.最後に,まとめと今後の展望について述べる.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2002-11-07
著者
-
池内 克史
東京大学生産技術研究所
-
池内 克史
東京大学
-
木村 浩
京都工芸繊維大学工芸科学研究科
-
木村 浩
電気通信大学大学院情報システム学研究科
-
木村 浩
電気通信大学 情報システム学研究科
-
小川原 光一
科学技術振興機構
-
小川原 光一
九州大学
関連論文
- 層状表面におけるスパイダーモデルを用いた複雑反射の要素分解
- 株式会社アスカラボ : 複合現実感技術を用いた文化財復元展示への取組み
- 画像ノイズの分散を用いたデモザイキングアルゴリズムの推定(光学的解析・画質改善,第12回画像の認識・理解シンポジウム推薦論文,画像の認識・理解論文)
- 車載全方位ビデオ映像を用いたイメージベースレンダリングによるドライビングシミュレータの提案(テーマセッション1(広域空間センシング関連),実世界センシングとその応用)
- 非剛体位置合わせ手法による古鏡の解析(一般セッション8)
- 非剛体位置合わせ手法による古鏡の解析(一般セッション8,CV/PR技術のVRへの応用)
- 符号付距離場を用いたSAI法の高速化・頑健化と形態解析への応用(一般セッション1)
- 符号付距離場を用いたSAI法の高速化・頑健化と形態解析への応用(一般セッション,事例ベースメディア解析)
- 時変イントリンシック画像とビデオサーベイランスへのその応用(画像処理,画像パターン認識)
- 時空間Markov Random Fieldモデルによる隠れにロバストなトラッキングアルゴリズム
- 移動物体が存在する環境下での背景画像の合成と評価
- 5M-11 交差点における交通事象把握
- 隠れマルコフモデルを応用した交差点における事故検出
- 五輪招致プレゼン用MRシステムの開発
- サブピクセル推定を用いた全方位ステレオ視による高精度な6自由度SLAM(テーマセッション2(3次元センシング関連),実世界センシングとその応用)
- 大規模距離画像の並列統合手法の効率化とその評価(一般セッション6,コンピュータビジョンとパターン認識のための学習理論)
- 時系列高さ画像を用いた車載カメラ画像と建物モデル間の対応付け及びテクスチャマッピング手法の提案(ITS画像処理,映像メディア及び一般)
- 全方位因子分解法を用いた車両運動の高精度推定法(ITS画像処理,映像メディア及び一般)
- 時系列高さ画像を用いた車載カメラ画像と建物モデル間の対応付け及びテクスチャマッピング手法の提案(車載カメラ,ITS画像処理,映像メディア及び一般)
- 全方位因子分解法を用いた車両運動の高精度推定法(車載カメラ,ITS画像処理,映像メディア及び一般)
- 実画像合成ドライビングシミュレータ
- D-12-82 画像列の対応関係を用いた全方位画像列の位置姿勢推定手法の提案(D-12. パターン認識・メディア理解,一般セッション)
- 車載レーザセンサによる住宅地図の高精度三次元化手法
- 研究速報「複数カメラ画像の統合による揺れの無い全方位画像列の生成手法」
- 研究速報「バーチャル飛鳥京:複合現実感による遺跡の復元と観光案内システムへの展開」
- 研究速報「動的計画法を利用した市街地の住宅地図と実体形状の統合化」
- 研究速報「ユーザ参加型の視覚情報統合による交差点仮想鳥瞰図の合成」
- D-11-96 球面時空間画像解析による揺れの無い全方位画像列の生成手法(D-11.画像工学D(画像処理・計測),一般講演)
- 動画像の時空間解析に基づく都市空間のモデル化とその応用(複合現実感,仮想都市,及び一般)
- Normalized Cut法を用いた分光情報に基づく色復元
- 確率的手法を用いた車両の検出とクラス認識(画像認識,コンピュータビジョン)
- CGモデル画像による教師画像を利用した確率的車種認識手法
- CGモデル画像による教師画像を利用した確率的車種認織手法
- 移動カメラによる時空間画像を用いた車両からのスペキュラ除去
- 全方位画像を用いた広域環境の自由視点レンダリング
- キーポーズを用いた舞踊動作の低次元化表現(アニメーション1(人体動作),アニメーション及びCG一般)
- 並列画像処理ボードIMAP-visionを利用した赤外画像による車両認識システム
- 文化財の3次元モデリングとその利活用 : ソンマ・ポンペイ遺跡での活動を通して
- 材質感モデルの自動生成(一般セッション(2))
- 陰関数曲面の非多様体への拡張,及びその高速な可視化
- PCグラフィクスハードウェアを利用した高精度・高速ボリュームレンダリング手法
- 移動体センサから得られる画像・幾何データの時空間解析とその応用(D論セッション(1))
- 車両を利用したマルチユーザ体験型屋外MRシステム〜バーチャル平城宮復元プロジェクト〜
- 時空間画像解析を用いた全方位カメラ映像の超解像度化 (画像の認識・理解論文特集)
- 車載全方位カメラ映像からの建物画像の超解像度化
- 時系列高さ画像を用いた車載カメラ画像と建物モデル間の対応付け及びテクスチャマッピング手法の提案(車載カメラ,ITS画像処理,映像メディア及び一般)
- 時空間画像解析を利用した車載カメラ映像からの障害物除去手法
- 全方位因子分解法を用いた車両運動の高精度推定法(車載カメラ,ITS画像処理,映像メディア及び一般)
- D-11-116 屋外画像へのEPI解析による反射・透過層の分離手法の適用(D-11. 画像工学,一般セッション)
- D-11-56 時空間画像解析による反射層と透過層の自動分離手法の向上(D-11.画像工学D(画像処理・計測),一般講演)
- 時空間距離画像の提案・考察と街のモデル化への応用(テーマ関連セッション)
- 視点依存の微小面を用いた複雑な表面形状をもつ本物の表示手法(コンピュータグラフィックス(CG))
- EPI解析による複数ビデオカメラの画像統合
- 物体形状の変形が可能なImage-based Rendering手法
- 音楽特徴を考慮した舞踊動作の自動生成(マルチメディア応用,画像の認識・理解論文)
- 画像ノイズの分散を用いたデモザイキングアルゴリズムの推定
- 分散メモリシステムにおける大規模距離画像の並列同時位置合わせ手法(画像情報)
- 符号付距離場の整合化による形状モデル補間手法(画像認識, コンピュータビジョン)
- 大規模観測対象のための幾何形状および光学情報統合システム
- PCクラスタによる大規模距離画像の並列アライメント
- 大規模観測対象のための幾何および光学情報の統合
- 光学的情報付き距離画像のロバストな適応的統合
- The Great Buddha Project : 大規模文化遺産のデジタルコンテンツ化
- 距離画像統合の並列化
- 時空間画像解析を利用した車載カメラ映像からの障害物除去手法
- 時空間画像解析を利用した車載カメラ映像からの障害物除去手法
- モーションキャプチャと音楽情報を用いた舞踊動作解析手法(顔・身体動作認識, 画像の認識・理解論文)
- 光源環境と対象物の同時撮影による屋外物体の拡散反射率推定とその評価
- 全周画像を用いた屋外拡散反射物体の表面反射率の推定(テーマ関連セッション5)
- 局所的位置合わせとFree-Form Deformationを用いた三次元形状解析(一般セッション5)
- PCグラフィックスハードウェアを用いたスカラ場の等値面の高速描画法(コンピュータグラフィックス)
- 対象物と照明環境の実測値を用いた絵画における陰影表現の解析
- 対象物と照明環境の実測値を用いた絵画における陰影表現の解析
- 対象物と照明環境の実測値を用いた絵画における陰影表現の解析
- 大規模3次元文化財モデルを用いた関連情報検索表示および関連付けシステム
- 脚動作の認識に基づく舞踊動作観察学習ロボットの実現(D論セッション(3))
- 脚タスクモデルを用いた2足歩行ヒューマノイドロボットによる人の舞踊動作の再現
- モーションキャプチャによる全身運動解析と模倣ロボット : 「じょんがら」節をHRP-1Sに踊らせる(テーマ関連/オーガナイズドセッション(2))
- 複数舞踊動作からの個性の抽出および適用
- 11018 歴史的建造物における3次元形状取得技術の活用研究(図形処理・画像処理(1),情報システム技術)
- 全身を用いたバランス保持動作のモデル化とその生成(顔・身体動作認識, 画像の認識・理解論文)
- 屋外の複合現実感における1枚の実画像を用いた光源推定手法(一般セッション,手,顔,身体表現の認識,理解)
- 屋外の複合現実感における1枚の実画像を用いた光源推定手法(一般セッション,手,顔,身体表現の認識,理解)
- 全方位カメラを用いた屋外複合現実感におけるオクルージョンを考慮した移動物体の検出と影の除去(一般セッション)
- レーザセンサから取得した距離画像からの車種認識
- 赤外画像を用いた固有窓法による車両認識手法
- ロボットによる実行を目的とした紐結び作業の記述
- ロボット動作の自動生成のための観察による組み立て作業の抽象化(推薦: 博士論文・卒業論文セッション優秀発表)
- 観察による組み立て作業の模倣(テーマ関連/オーガナイズドセッション(2))
- ロボットによる実行を目的とした人の組み立て作業の理解 : 接触状態遷移からの最適軌道の生成
- 観察に基づく手作業の獲得における視覚の利用(ロボットビジョン)
- 「実演に基づく教示」におけるロボットビジョンの役割とその応用
- 複数教示動作の時系列上での統合に基づく人間作業のモデル化手法
- 全方位球面画像を用いたP3P解法によるオフライン自車位置姿勢推定
- 局所固有空間手法による金属物体の安定認識
- 三次元物体安定認識のためのVisual Learningシステム
- ロボットによる描画行為の再現
- 視線運動からの動作意図の推定とロボットによる協調行動への応用(テーマ関連/オーガナイズドセッション2)
- 気球搭載型レーザレンジセンサ(センシング, 画像の認識・理解論文)
- 実物体の仮想化のための3次元幾何モデルのテクスチャリング手法(D論セッション(4))