局所固有空間手法による金属物体の安定認識
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概要
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ビジュアルラーニング手法の一つである固有空間手法は, 隠れを含まない単一物体の認識には非常に有効な手法である. しかしながら従来の方法では, 物体認識前に画像内で物体位置を検出し, 単一物体を一杯に含むように画像のトリミングを行う必要がある.本論文では, 工場内のビンピッキング作業に代表される重なり合っている複数の金属物体を各々認識することを目標とし, 物体の部分的な見え方を用いた"局所固有空間手法"を提案する. また効率的な局所ウィンドウを選択するために, 特徴点評価, 類似度評価, 信頼度評価という三つの評価指標を設け, 複数の隠れを各々含んだ金属物体の安定な認識を実現した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1997-12-25
著者
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