視線運動からの動作意図の推定とロボットによる協調行動への応用(テーマ関連/オーガナイズドセッション2)
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概要
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本稿では, 人間が行う作業に対してロボットが自然な形で協調し作業の遂行効率を上げることを目的として, 作業者の迷いに起因する作業の滞りを検出し, その局面において取るべき適切な動作を推定し提示することによって作業者の行動を支援する手法について述べる.そのために, 人間の意図を内包した生理的情報である視線運動の履歴を利用して, 迷いの状態を検出するとともに, 人間の意図とシステムの持つ作業に関する知識の両者と整合性のとれた適切な行動を推定する枠組みを提案する.さらに, レゴ組み立て作業を例題にとって推定手法の実装を行い, 実ロボットを用いた行動の推定・提示・実行システムを構築して検証実験を行う.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2005-09-05
著者
-
池内 克史
東京大学生産技術研究所
-
池内 克史
東京大学
-
小川原 光一
東京大学生産技術研究所
-
小川原 光一
九州大学
-
崎田 健二
株式会社日本総合研究所
-
小川原 光一
東京大学 大学院 工学系研究科
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