観察に基づく手作業の獲得における視覚の利用(<特集>ロボットビジョン)
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概要
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筆者らは,日常の手作業をロボットに自動的に獲得・再生させることを目的とし,主に視覚を用いて人間のお手本動作を観察することによって,再利用可能な抽象化された作業のモデルを構築し実ロボットによる動作の再現を可能にするための手法について研究を行っている.本稿では,物体どうしの相互作用の連続形として表現可能な作業を対象とし,獲得から行動再生までの手順を,(1)観察に基づく物体および把持の認識,(2)教示動作からの本質的な相互作用の抽出と視覚の誤差修正による通勤軌跡の補正,(3)行動再生時の視覚フィードバックによる外乱補償の3つに分けて概略を述べる.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2003-12-15
著者
-
池内 克史
東京大学生産技術研究所
-
池内 克史
東京大学
-
木村 浩
京都工芸繊維大学工芸科学研究科
-
木村 浩
電気通信大学大学院情報システム学研究科
-
木村 浩
電気通信大学 情報システム学研究科
-
高松 淳
マイクロソフト産学連携研究機構(ms-ijarc):(現)奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
高松 淳
東京大学生産技術研究所
-
高松 淳
東京大学
-
小川原 光一
科学技術振興機構
-
小川原 光一
九州大学
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