複数教示動作の時系列上での統合に基づく人間作業のモデル化手法
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概要
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本稿では,把持物体と環境物体との相互作用の連続形として表しうる手作業をロボットが模倣することを目的として,再利用可能な作業のモデルを観察によって自動生成する手法について述べる.このとき,1回の観察においては作業に本質的な相互作用を確定することが困難であるため,本質的には同一の作業を示す教示動作を異なる表現で複数回提示し,複数観察結果を統合することで作業の達成に必須の相互作用を推定する手法を提案する.また,把持物体の軌跡を3次元追跡によって推定し,各必須の相互作用に対応する対象物体座標系における把持物体の相対軌跡群を統合し汎化することで,模倣動作自体をモデル中に記述する手法を提案する.これにより,手作業の基本動作を観察から自動的に獲得することが可能になる.最後に,人間型ロボットプラットフォームを用いた提案手法の検証結果について述べる.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2002-06-15
著者
-
池内 克史
東京大学生産技術研究所
-
池内 克史
東京大学
-
木村 浩
京都工芸繊維大学工芸科学研究科
-
木村 浩
電気通信大学大学院情報システム学研究科
-
木村 浩
電気通信大学 情報システム学研究科
-
高松 淳
マイクロソフト産学連携研究機構(ms-ijarc):(現)奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
高松 淳
東京大学生産技術研究所
-
高松 淳
東京大学
-
小川原 光一
科学技術振興機構
-
小川原 光一
九州大学
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