脚動作の認識に基づく舞踊動作観察学習ロボットの実現(D論セッション(3))
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概要
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本論文では,二足歩行ヒューマノイドロボットが全身の動作を観察によって人から習得するための枠組みを提案する.対象動作は舞踊とし,ロボットは自脚による身体支持を行うものとする.本研究の枠組みでは,脚に関してどのような動作が行われているかという認識に基づいてロボットの動作を生成する.この枠組みによって,本研究が対象とする安定性・身体特性に関する条件の厳しい動作を扱うことが可能となる.脚動作の本質を表す「脚タスクモデル」を設計し,動作軌道からモデルによる表現を認識する手法と,この表現からロボットで実行可能な動作を生成する手法を開発した.提案手法により,HRP-2ロボットは人の演じた舞踊を安定に再現することに成功した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2006-05-18
著者
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