全身を用いたバランス保持動作のモデル化とその生成(顔・身体動作認識, <特集>画像の認識・理解論文)
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概要
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近年, 多くの分野で力学的に正しい人型モデルの動作を生成する研究がなされている. その中で, バランス保持に関するものは最も基本的かつ重要な研究の一つといえる. 本論文では人間が突発的な強い外乱に対して行うバランス保持動作をモデル化し, それに基づいてバランス保持動作を生成する手法について述べる. 本手法では, バランス保持動作を「足を踏ん張ってバランスをとる動作」と「足を踏み出して転倒を防ぐ動作」に分けてモデル化する. その際モーションキャプチャなどを用いて取得した人間のバランス保持動作と比較することによってモデルの正当性を検証し, また動作生成に用いるパラメータの決定を行った. 動作生成では二次計画法による最適化計算を用い, 効率的なバランス保持動作を最適解として生成する. この手法により, 腰を曲げたり腕を振り回したりしながらバランスをとるといったような, 人間にしばしば見られる全身動作が生成できた.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2005-08-01
著者
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