同一機構で歩行・走行する4脚ロボット(機械力学,計測,自動制御)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Many quadruped walking robots and running robots have been so far developed, but it is very difficult for a robot with fixed mechanism to walk and run. Our quadruped robot 'Tekken' has been able to walk dynamically by walking and trotting gait. It has a local virtual spring-damper system of which we can adjust the parameters of the stiffness. By enhancing the parameter of the system further, we succeeded in making the same mechanism robot run as well as walk. In this paper, we show the experimental result of bouncing with Tekken.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2009-02-25
著者
関連論文
- 車体屈折式操向車両の非線形直線経路追従制御(機械力学,計測,自動制御)
- 四脚ロボット「Rush」を用いたバウンド歩容生成(機械力学,計測,自動制御)
- 4足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 : 自立型「鉄犬2」による屋外歩行の実現
- 脚式移動におけるCPG(Central Pattern Generator)の役割--適応的な歩行・走行の統一的生成に向けて (特集 移動知:能動的な移動機能がもたらす創発的知能)
- 生物を規範とした脚式ロボットの不整地適応
- 車体屈折式操向車両の非線形直線経路追従制御
- ナチュラルダイナミクスを用いた効率的な歩行の実現
- 接触状態を用いたビジョンの誤差修正のための線形解法
- 2P1-1F-A8 生物規範型四足歩行・走行ロボット「鉄犬 2」
- 同一機構で歩行・走行する4脚ロボット(機械力学,計測,自動制御)
- 神経振動子を用いた4足歩行ロボット「鉄犬4」による不整地動的旋回運動の実現(機械力学,計測,自動制御)
- 遅延フィードバックを用いた四脚走行制御
- ロボットによる実行を目的とした紐結び作業の記述
- ロボット動作の自動生成のための観察による組み立て作業の抽象化(推薦: 博士論文・卒業論文セッション優秀発表)
- 観察による組み立て作業の模倣(テーマ関連/オーガナイズドセッション(2))
- ロボットによる実行を目的とした人の組み立て作業の理解 : 接触状態遷移からの最適軌道の生成
- 屋外適応型自立四脚ロボット「鉄犬2」 : 歩行から走行へ(歩行ロボット1)
- 観察に基づく手作業の獲得における視覚の利用(ロボットビジョン)
- 4足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 : 神経-機械カップリング系構成法の提案とピッチ運動・CPG・ロール運動間相互引き込み評価
- 日常動作における把持の認識とロボットによる再現
- 2P2-1F-A5 生活支援のための四足ロボットの開発
- 観察によるひも結び動作の学習
- 「実演に基づく教示」におけるロボットビジョンの役割とその応用
- 複数教示動作の時系列上での統合に基づく人間作業のモデル化手法
- 操り機能をもつインテリジェントジグシステム : 第2報, 操りの計画と基礎実験
- 操り機能をもつインテリジェントジグシステム : 第1報, 操りのための基礎理論
- 4足歩行ロボットの動歩行について
- 複数移動体ロボットによる宇宙構造物の操り : 第2報,操りの基礎実験
- 複数移動体ロボットによる宇宙構造物の操り : 第1報,操りの基礎理論
- The 2nd International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM 2003) 報告
- 生物規範型歩行ロボット制御-筋骨格系と神経系のカップリング-
- 神経モデルを用いた生物型移動ロボット研究の紹介
- 神経振動子を用いた四足ロボットの不整地動歩行と整地走行
- 密な強調を行うマルチロボットのためのオブジェクト指向システムの構成法
- 動作理解に基づく操縦ロボットと自律ロボットの協調作業
- 作業移動型ロボットの協調制御
- 不整地移動車のためのカメラ姿勢制御
- 2P2-46-066 不整地移動車のためのカメラ姿勢制御
- 2A1-L12 プリミティブ動作の模倣に基づく手作業の獲得とプリミティブに基づく作業の認識と再現
- 2A1-C12 人間の教示動作の視覚処理に基づく物体機能の抽出(63. ロボットビジョン)
- 4足ロボットの生物規範型不整他適応動歩行 - 体性感覚・前庭感覚による調節 -
- 2P2-M5 生物規範型制御系を用いた四足ロボットにおける神経・筋骨格系のカップリング(39. 歩行ロボットII)
- 9眼ステレオとデータグローブを用いたロボットによる人間行動の認識と再現
- (Roboticsの展開)
- 9眼ステレオとデータグローブを用いた人間行動の認識
- 2P1-J11 色モデルの動的生成による 3 次元物体追跡
- 2A1-43-042 四足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 : 視覚による CPG 入力の調整による段差乗り越え
- 生物規範型適応制御による四足ロボットの不整地動歩行
- 2P2-M3 四足ロボット「鉄犬」による三次元不整地動歩行(39. 歩行ロボットII)
- 2P2-43-059 生物の歩行制御手法を適用した不整地四足動歩行ロボット
- 跳躍機械の2次元平面内着地制御
- ロボットビジョンによる重なり合った物体の個別凸多面体モデルの自動生成
- ロボットビジョンによる物体の凸多面体モデルの自動生成
- ばねとアクチェエータによる跳躍機械の構成法
- 視覚誤差修正能力を有する観察からの組み立て動作理解
- (Roboticsの展開)
- 脚車輪型ロボットの開発および脚と車輪の協調動作
- 脚車輪分離型ロボットの開発および車輪走行時の胴体揺動抑制
- 歩行ロボットの知能 (ロボティクス) -- (移動とセンシング)
- 歩行計画と知能 (インテリジェント機械システム)
- 1A1-D14 遅延フィードバックを用いた自律四脚走行の実現
- 現存する脊椎動物の神経系を搭載した恐竜ロボットによる2足動歩行の実現
- 1A1-E01 神経振動子を用いた倒立振子型2脚ロボットによる動歩行の実現(脚式移動ロボット・メカトロニクス)
- 遅延時間を伴う柔軟マスタースレーブアームのバイラテラル制御