2P1-J11 色モデルの動的生成による 3 次元物体追跡
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本研究では色ヒストグラム照合による2次元画像上の物体探索とICP法による3次元の物体姿勢推定を組み合わせて高速に物体追跡を行う手法を紹介する。色による物体領域探索には処理が高速で輪郭を明瞭に得られるという利点があり3次元物体の認識が困難であるという欠点がある。一方ICP法は複雑な形状の物体の姿勢推定が可能であるが精度の良いレンジデータを必要とし領域照合に基づくステレオでは輪郭の明瞭なレンジデータは得られない問題がある。本研究では, 2手法を組み合わせお互いの欠点を補いあえるという点を主張する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- 四脚ロボット「Rush」を用いたバウンド歩容生成(機械力学,計測,自動制御)
- 4足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 : 自立型「鉄犬2」による屋外歩行の実現
- 脚式移動におけるCPG(Central Pattern Generator)の役割--適応的な歩行・走行の統一的生成に向けて (特集 移動知:能動的な移動機能がもたらす創発的知能)
- 車両を利用したマルチユーザ体験型屋外MRシステム〜バーチャル平城宮復元プロジェクト〜
- コンピュータビジョンとパターン認識会議CVPR'96報告
- 接触状態を用いたビジョンの誤差修正のための線形解法
- 2P1-1F-A8 生物規範型四足歩行・走行ロボット「鉄犬 2」
- 同一機構で歩行・走行する4脚ロボット(機械力学,計測,自動制御)
- 神経振動子を用いた4足歩行ロボット「鉄犬4」による不整地動的旋回運動の実現(機械力学,計測,自動制御)
- 遅延フィードバックを用いた四脚走行制御
- ロボットによる実行を目的とした紐結び作業の記述
- ロボット動作の自動生成のための観察による組み立て作業の抽象化(推薦: 博士論文・卒業論文セッション優秀発表)
- 観察による組み立て作業の模倣(テーマ関連/オーガナイズドセッション(2))
- ロボットによる実行を目的とした人の組み立て作業の理解 : 接触状態遷移からの最適軌道の生成
- 屋外適応型自立四脚ロボット「鉄犬2」 : 歩行から走行へ(歩行ロボット1)
- 観察に基づく手作業の獲得における視覚の利用(ロボットビジョン)
- 4足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 : 神経-機械カップリング系構成法の提案とピッチ運動・CPG・ロール運動間相互引き込み評価
- 日常動作における把持の認識とロボットによる再現
- 2P2-1F-A5 生活支援のための四足ロボットの開発
- 観察によるひも結び動作の学習
- 「実演に基づく教示」におけるロボットビジョンの役割とその応用
- 複数教示動作の時系列上での統合に基づく人間作業のモデル化手法
- 不整地移動車のためのカメラ姿勢制御
- 2P2-46-066 不整地移動車のためのカメラ姿勢制御
- 2A1-L12 プリミティブ動作の模倣に基づく手作業の獲得とプリミティブに基づく作業の認識と再現
- 2A1-C12 人間の教示動作の視覚処理に基づく物体機能の抽出(63. ロボットビジョン)
- 4足ロボットの生物規範型不整他適応動歩行 - 体性感覚・前庭感覚による調節 -
- 2P2-M5 生物規範型制御系を用いた四足ロボットにおける神経・筋骨格系のカップリング(39. 歩行ロボットII)
- 9眼ステレオとデータグローブを用いたロボットによる人間行動の認識と再現
- (Roboticsの展開)
- 9眼ステレオとデータグローブを用いた人間行動の認識
- 2P1-J11 色モデルの動的生成による 3 次元物体追跡
- 2A1-43-042 四足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 : 視覚による CPG 入力の調整による段差乗り越え
- 生物規範型適応制御による四足ロボットの不整地動歩行
- 2P2-M3 四足ロボット「鉄犬」による三次元不整地動歩行(39. 歩行ロボットII)
- 2P2-43-059 生物の歩行制御手法を適用した不整地四足動歩行ロボット
- 跳躍機械の2次元平面内着地制御
- ロボットビジョンによる重なり合った物体の個別凸多面体モデルの自動生成
- ロボットビジョンによる物体の凸多面体モデルの自動生成
- ばねとアクチェエータによる跳躍機械の構成法
- 視覚誤差修正能力を有する観察からの組み立て動作理解
- (Roboticsの展開)
- 脚車輪型ロボットの開発および脚と車輪の協調動作
- 脚車輪分離型ロボットの開発および車輪走行時の胴体揺動抑制
- 歩行ロボットの知能 (ロボティクス) -- (移動とセンシング)
- 歩行計画と知能 (インテリジェント機械システム)
- 三次元デジタル大橋ジャンクション： GPS完全遮蔽環境における大規模・複雑な道路構造の高速モデリング
- 人間と共に上達する Air Hockey Robot の開発 : 対戦者の視線運動を考慮に入れたアームの制御アルゴリズム
- クラウドミユージアム--奈良・平城宮跡における取組み (特集 VR、MR、AR) -- (AR・MRの最新技術と応用)
- 長大・複雑な道路トンネルの精細な三次元モデリング (特集 VR、MR、AR) -- (建設分野における活用事例)
- 1A1-D14 遅延フィードバックを用いた自律四脚走行の実現
- 全身によるアクロバティックな武道動作に対する知識ベースの階層的記述と認識
- 全身によるアクロバティックな武道動作に対する知識ベースの階層的記述と認識
- 複合現実感モビリティシステムの開発
- 日本におけるロボット工学の研究者ネットワークの分析
- 共著関係から見た国際的な研究者ネットワークにおいて日本出身研究者の採るべき連携戦略
- 実社会との関係形成で変化するロボット研究の現状:—ロボットに関する学術論文の引用関係からの考察—
- 車載レンジセンサによる高速道路の長大トンネルの三次元モデリングと評価 : 高密度計測と絶対位置合わせ(ITS画像処理,映像メディア,視覚及び一般)
- 車載レンジセンサによる高速道路の長大トンネルの三次元モデリングと評価 : 高密度計測と絶対位置合わせ(ITS画像処理,映像メディア,視覚及び一般)
- 都市環境モデリングのためのレンジデータを用いた反射信号の特定によるGPS位置精度の向上 (特集 ITS世界会議東京2013)
- 都市環境モデリングのためのレンジデータを用いた反射信号の特定によるGPS位置精度の向上
- 遅延時間を伴う柔軟マスタースレーブアームのバイラテラル制御