日常動作における把持の認識とロボットによる再現
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
模倣によるロボットへの教示法はエンドユーザヘの負担を軽減することを目標とし,これまで様々なシステムが構築されてきたが,把持の生成に関しては,機構上の制約からも生成しうる把持の種類が限定されいていた.我々はその適用範囲を日常の把持行動を含む日常動作へと拡大し,さらに高度な模倣のできるシステムの構築を目指している.従来の把持分類法は日常のタスクを扱うには不完全であったことから,日常の把持を扱うことのできるKamakuraの分類法を用い,把持のプリミティブ動作として採用した.日常の把持を含むこれらの把持プリミティブを分散触覚センサ付きサイバーグローブにより隠れマルコフモデルを用いることで認識し,接触センサを有した人間型多指ハンドで再現する.その結果,人間からロボットヘの日常の把持の伝達が可能となる.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2003-03-27
著者
-
池内 克史
東京大学情報理工学系研究科
-
木村 浩
京都工芸繊維大学工芸科学研究科
-
木村 浩
電気通信大学大学院情報システム学研究科
-
木村 浩
電気通信大学 情報システム学研究科
-
小川原 光一
科学技術振興機構
-
園田 展人
電気通信大学情報システム学研究科
-
BERNARDIN Keni
Faculty of Informatics, University of Karlsruhe
-
小川原 光一
九州大学
-
Bernardin Keni
Faculty Of Informatics University Of Karlsruhe
関連論文
- 時系列高さ画像の提案とそれを用いた車載カメラ画像と建物モデル間の対応付け(幾何学的解析,第12回画像の認識・理解シンポジウム推薦論文,画像の認識・理解論文)
- 時系列高さ画像を用いた車載カメラ画像と建物モデル間の対応付け及びテクスチャマッピング手法の提案(ITS画像処理,映像メディア及び一般)
- 時系列高さ画像を用いた車載カメラ画像と建物モデル間の対応付け及びテクスチャマッピング手法の提案(車載カメラ,ITS画像処理,映像メディア及び一般)
- 研究速報「複数カメラ画像の統合による揺れの無い全方位画像列の生成手法」
- D-11-96 球面時空間画像解析による揺れの無い全方位画像列の生成手法(D-11.画像工学D(画像処理・計測),一般講演)
- 動画像の時空間解析に基づく都市空間のモデル化とその応用(複合現実感,仮想都市,及び一般)
- EPI解析を利用したひずみのない複数ビデオカメラ画像の統合(画像・映像処理)
- 四脚ロボット「Rush」を用いたバウンド歩容生成(機械力学,計測,自動制御)
- 4足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 : 自立型「鉄犬2」による屋外歩行の実現
- 脚式移動におけるCPG(Central Pattern Generator)の役割--適応的な歩行・走行の統一的生成に向けて (特集 移動知:能動的な移動機能がもたらす創発的知能)
- 生物を規範とした脚式ロボットの不整地適応
- 時系列高さ画像を用いた車載カメラ画像と建物モデル間の対応付け及びテクスチャマッピング手法の提案(車載カメラ,ITS画像処理,映像メディア及び一般)
- Partly Locality Sensitive Hashingを用いた時系列データからの高頻度パターン抽出
- 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法
- 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法 (マルチメディア・仮想環境基礎)
- 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法 (音声)
- 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法 (パターン認識・メディア理解)
- 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法 (コミュニケーションクオリティ)
- ナチュラルダイナミクスを用いた効率的な歩行の実現
- 接触状態を用いたビジョンの誤差修正のための線形解法
- 民俗芸能のデジタルアーカイブとロボットによる動作提示
- 舞踊模倣ヒューマノイドロボットにおける脚動作の認識と生成
- 2P1-1F-A8 生物規範型四足歩行・走行ロボット「鉄犬 2」
- 3次元モデルによるバイヨン寺院尊顔の解析と制作背景の考察(3次元映像情報メディア技術)
- 車載レンジセンサを利用した路上駐車車両の自動検出(ITSセンシング技術, ITS技術論文)
- 同一機構で歩行・走行する4脚ロボット(機械力学,計測,自動制御)
- 神経振動子を用いた4足歩行ロボット「鉄犬4」による不整地動的旋回運動の実現(機械力学,計測,自動制御)
- 遅延フィードバックを用いた四脚走行制御
- ロボットによる実行を目的とした紐結び作業の記述
- ロボット動作の自動生成のための観察による組み立て作業の抽象化(推薦: 博士論文・卒業論文セッション優秀発表)
- 観察による組み立て作業の模倣(テーマ関連/オーガナイズドセッション(2))
- ロボットによる実行を目的とした人の組み立て作業の理解 : 接触状態遷移からの最適軌道の生成
- 屋外適応型自立四脚ロボット「鉄犬2」 : 歩行から走行へ(歩行ロボット1)
- 観察に基づく手作業の獲得における視覚の利用(ロボットビジョン)
- 4足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 : 神経-機械カップリング系構成法の提案とピッチ運動・CPG・ロール運動間相互引き込み評価
- 日常動作における把持の認識とロボットによる再現
- 2P2-1F-A5 生活支援のための四足ロボットの開発
- 観察によるひも結び動作の学習
- 「実演に基づく教示」におけるロボットビジョンの役割とその応用
- 複数教示動作の時系列上での統合に基づく人間作業のモデル化手法
- 操り機能をもつインテリジェントジグシステム : 第2報, 操りの計画と基礎実験
- 操り機能をもつインテリジェントジグシステム : 第1報, 操りのための基礎理論
- 4足歩行ロボットの動歩行について
- 複数移動体ロボットによる宇宙構造物の操り : 第2報,操りの基礎実験
- 複数移動体ロボットによる宇宙構造物の操り : 第1報,操りの基礎理論
- The 2nd International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM 2003) 報告
- 生物規範型歩行ロボット制御-筋骨格系と神経系のカップリング-
- 神経モデルを用いた生物型移動ロボット研究の紹介
- 神経振動子を用いた四足ロボットの不整地動歩行と整地走行
- 密な強調を行うマルチロボットのためのオブジェクト指向システムの構成法
- 動作理解に基づく操縦ロボットと自律ロボットの協調作業
- 作業移動型ロボットの協調制御
- 赤外線画像を用いた視体積交差法による把持形体の認識
- 不整地移動車のためのカメラ姿勢制御
- 2P2-46-066 不整地移動車のためのカメラ姿勢制御
- 「動作理解のための知的なしくみ」特集について
- ロボットによる描画行為の再現
- 視線運動からの動作意図の推定とロボットによる協調行動への応用(テーマ関連/オーガナイズドセッション2)
- 気球搭載型レーザレンジセンサ(センシング, 画像の認識・理解論文)
- 2A1-L12 プリミティブ動作の模倣に基づく手作業の獲得とプリミティブに基づく作業の認識と再現
- 2A1-C12 人間の教示動作の視覚処理に基づく物体機能の抽出(63. ロボットビジョン)
- 4足ロボットの生物規範型不整他適応動歩行 - 体性感覚・前庭感覚による調節 -
- 2P2-M5 生物規範型制御系を用いた四足ロボットにおける神経・筋骨格系のカップリング(39. 歩行ロボットII)
- 偏光解析による透明物体の形状計測(D論セッション(1))
- 偏光と放物的曲線の解析による透明物体の表面形状計測(画像の認識と理解)
- 9眼ステレオとデータグローブを用いたロボットによる人間行動の認識と再現
- (Roboticsの展開)
- 9眼ステレオとデータグローブを用いた人間行動の認識
- 2P1-J11 色モデルの動的生成による 3 次元物体追跡
- 2A1-43-042 四足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 : 視覚による CPG 入力の調整による段差乗り越え
- 生物規範型適応制御による四足ロボットの不整地動歩行
- 屋外環境下における大規模拡散反射物体の表面色推定(D論セッション1)
- 2P2-M3 四足ロボット「鉄犬」による三次元不整地動歩行(39. 歩行ロボットII)
- 2P2-43-059 生物の歩行制御手法を適用した不整地四足動歩行ロボット
- 跳躍機械の2次元平面内着地制御
- ロボットビジョンによる重なり合った物体の個別凸多面体モデルの自動生成
- ロボットビジョンによる物体の凸多面体モデルの自動生成
- 階層的な出力メッセージの平均化に基づく近似確率伝搬法(画像認識,コンピュータビジョン)
- ばねとアクチェエータによる跳躍機械の構成法
- 視覚誤差修正能力を有する観察からの組み立て動作理解
- (Roboticsの展開)
- 脚車輪型ロボットの開発および脚と車輪の協調動作
- 脚車輪分離型ロボットの開発および車輪走行時の胴体揺動抑制
- 歩行ロボットの知能 (ロボティクス) -- (移動とセンシング)
- 歩行計画と知能 (インテリジェント機械システム)
- Partly Locality Sensitive Hashing を用いた時系列データからの高頻度パターン抽出
- ロボット動作の自動生成のための観察による手作業の抽象化(D論セッション(2))
- 1A1-D14 遅延フィードバックを用いた自律四脚走行の実現
- Sequential Point Clusters : 大規模モデルに対する効率的なポイントベーストレンダリングシステム(卒論セッション)
- 遅延時間を伴う柔軟マスタースレーブアームのバイラテラル制御